機(jī)械電子工程畢業(yè)論文-基于caxa的雙人舞蹈機(jī)器人模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　基于CAXA的雙人舞蹈機(jī)器人模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真</p><p><b>　　誠(chéng)信聲明</b></p><p>　　本人鄭重聲明：本論文及其研究工作是本人在

2、指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的，在完成論文時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。</p><p>　　本人簽名： 年 月 日</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 基于CAXA的雙人舞蹈機(jī)器人模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真

3、 </p><p><b>　　1．課題意義及目標(biāo)</b></p><p>　　1）通過(guò)查閱有關(guān)資料，了解雙人舞蹈機(jī)器人主要功能和技術(shù)參數(shù)；</p><p>　　2）雙人舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部件設(shè)計(jì)及模型建立</p><p>　　3

4、）利用CAXA完成動(dòng)作的仿真</p><p><b>　　2．主要任務(wù)</b></p><p>　　1）雙人舞蹈機(jī)器人的的功能選擇與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；</p><p>　　2）CAXA模型的建立；</p><p><b>　　3）運(yùn)動(dòng)的仿真</b></p><p><b&

5、gt;　　3．主要參考資料</b></p><p>　　[1]歐陽(yáng)帆；雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方法的研究［Ｄ].華南理工大學(xué).2013</p><p>　　[2] 宮赤坤； 張智斌..現(xiàn)代制造工程［Ｊ］ 2012年10期 .仿人雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).　</p><p>　　[3] 王超；類(lèi)人機(jī)器人上肢體的設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)仿真［Ｄ］.上海交通大學(xué).2007</

6、p><p><b>　　4．進(jìn)度安排</b></p><p>　　審核人： 年 月 日</p><p>　　基于CAXA的雙人舞蹈機(jī)器人模型建立及運(yùn)動(dòng)仿真</p><p>　　摘 要：本設(shè)計(jì)應(yīng)用CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)來(lái)對(duì)雙人舞蹈機(jī)器人進(jìn)行模型建立和運(yùn)動(dòng)仿真。在查閱舞蹈機(jī)器人相關(guān)文

7、獻(xiàn)資料之后，分析機(jī)器人的結(jié)構(gòu)自由度并對(duì)機(jī)器人的肢體、身體等建立三維模型并裝配。接著根據(jù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行動(dòng)步伐，并計(jì)算各關(guān)節(jié)的自由度變化情況。在上述基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，記錄并分析仿真結(jié)果。</p><p>　　關(guān)鍵詞：雙人舞蹈機(jī)器人、模型建立、仿真、CAXA</p><p>　　Modeling and Simulation of double dance ro

8、bot based on CAXA</p><p>　　Abstract: In this paper, the CAXA entity design is used to establish the model and motion simulation for the double dance robot. After consulting the relevant documentation of the

9、dance robot, the robot's structural freedom is analyzed, and the robot's body and body are built up to build 3D model and assemble. Then according to the robot's dynamic features, the robot's action is pl

10、anned, and the degree of freedom of the joints is calculated. On the basis of the above, the robot model is simulate</p><p>　　Keywords: Double dance robot, modeling, simulation, CAXA目 錄</p><p>

11、<b>　　一、前言1</b></p><p>　　1.1機(jī)器人概念的提出1</p><p>　　1.2機(jī)器人的發(fā)展1</p><p>　　1.3機(jī)器人的定義2</p><p>　　1.4 舞蹈機(jī)器人的發(fā)展3</p><p>　　1.5舞蹈機(jī)器人的研究意義3</p>&l

12、t;p>　　1.6 雙人舞蹈機(jī)器人的適用場(chǎng)所4</p><p><b>　　二、理論基礎(chǔ)5</b></p><p>　　2.1設(shè)計(jì)目變定位5</p><p>　　2.2機(jī)器人的自由度5</p><p>　　2.2舞蹈機(jī)器人自由度定位5</p><p>　　三、雙人舞蹈機(jī)器人模型建立

13、8</p><p>　　3.1 模型建立工具8</p><p>　　3.2 CAXA的概念8</p><p>　　3.3 CAXA系統(tǒng)特性8</p><p>　　3.4 在本論文中CAXA用到的模塊9</p><p>　　3.5雙人舞蹈機(jī)器人模型建立9</p><p>　　3

14、.5.1 踝關(guān)節(jié)的模型建設(shè)10</p><p>　　3.5.2 膝關(guān)節(jié)的模型建設(shè)11</p><p>　　3.5.3 髖關(guān)節(jié)的模型建設(shè)12</p><p>　　3.5.4 肩關(guān)節(jié)的模型建設(shè)13</p><p>　　3.5.5 肘關(guān)節(jié)的模型建設(shè)14</p><p>　　3.6 舞蹈機(jī)器人裝配15&

15、lt;/p><p>　　四、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)17</p><p>　　4.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析的必要性17</p><p>　　4.2 舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)17</p><p>　　4.3單腳支撐是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性分析17</p><p>　　4.4 舞蹈機(jī)器人雙腿動(dòng)力學(xué)分析19</p><p>

16、;　　五、雙人舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)23</p><p>　　5.1 舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)的作用23</p><p>　　5.2 舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)23</p><p>　　5.4 舞蹈機(jī)器人前向關(guān)節(jié)角25</p><p>　　六、雙人舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真31</p><p><b>　　6.1 引言

17、31</b></p><p>　　6.2 運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程31</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)33</b></p><p><b>　　致 謝34</b></p><p><b>　　一、前言</b></p><p>　　1.1機(jī)器

18、人概念的提出</p><p>　　1920年，捷克作曲家在其劇本《Rosam universal robotic》中最早使用機(jī)器人一詞。劇中機(jī)器人的本意是苦力，即作曲家筆下的具有認(rèn)得外表、特征和功能的苦力。</p><p>　　“Robot”雖出現(xiàn)的比較晚，然而這一概念在人類(lèi)的想象中早已出現(xiàn)。制造機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)研究者的夢(mèng)想，代表人類(lèi)重塑自身、了解自身的一種強(qiáng)烈愿望。自古以來(lái)，就要不少科

19、學(xué)家和杰出巨匠制造出具有人類(lèi)特點(diǎn)或具有模擬動(dòng)物特征的機(jī)器人雛形。</p><p><b>　　1.2機(jī)器人的發(fā)展</b></p><p>　　在1939年的紐約世博會(huì)展出West House electric power company生產(chǎn)的一臺(tái)機(jī)器人。它由電纜控制,可以行走,會(huì)說(shuō)77個(gè)字,甚至可以抽煙,但不會(huì)做家務(wù)。但它是讓機(jī)器人人更具體的視覺(jué)效果。</p&g

20、t;<p>　　在1959年，第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人被德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫?英格伯格聯(lián)手制造出。隨后，成立了Unimation公司（世界上第一家機(jī)器人制造工廠）。</p><p>　　1968年 美國(guó)斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的名為沙基的機(jī)器人。此機(jī)器人配有視覺(jué)傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過(guò)控制它的計(jì)算機(jī)很大，一個(gè)房間般大小。沙基機(jī)器人可以算是世界第一臺(tái)智能機(jī)器人，拉開(kāi)了第三代機(jī)器人研發(fā)

21、的序幕。</p><p>　　1999年 日本索尼公司推出犬型機(jī)器人愛(ài)寶(AIBO)，非常受人們的喜愛(ài)，雖然此機(jī)器人具有很多缺陷，但不可否認(rèn)的是，從此機(jī)器人進(jìn)一步走進(jìn)我們的生活中。</p><p>　　BRH-0是由北京理工大學(xué)研制成功的我國(guó)第一個(gè)擬人機(jī)器人，這個(gè)機(jī)器人（高1.58米、重76公斤、有32個(gè)自由度、時(shí)速1公里，步幅0.33米)不僅打太極拳，而且還會(huì)騰空行走，最重要的一點(diǎn)是它能

22、根據(jù)路面情形變化來(lái)保持自身的平衡狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不同路況的穩(wěn)步行走。BRH-0在機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃、系統(tǒng)控制、系統(tǒng)集成等方面都取得了重大突破，是我國(guó)雙足機(jī)器人研究進(jìn)展已經(jīng)邁入世界研發(fā)的最前線的標(biāo)志。</p><p>　　同時(shí)，國(guó)內(nèi)的其他高校也積極加入機(jī)器人的研制行列，投入動(dòng)力人力、物力，對(duì)我國(guó)的機(jī)器人研發(fā)其推動(dòng)作用。如今機(jī)器人已被應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，已是現(xiàn)代社會(huì)必不可少的組成部分。</p><p&g

23、t;<b>　　圖示為舞蹈機(jī)器人</b></p><p><b>　　1.3機(jī)器人的定義</b></p><p>　　機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年，但對(duì)機(jī)器人的定義仍然沒(méi)有一個(gè)確切的定論。因?yàn)闄C(jī)器人也在不斷的發(fā)展，新的功能和機(jī)型不斷的被設(shè)計(jì)制造，或許某一天機(jī)器人將向科幻電影一樣發(fā)展的和人類(lèi)相同甚至超越人類(lèi)的地步。</p><p>

24、　　法國(guó)作家Villiers de L'isle-Adam在1886年他的小說(shuō)《(L'Eve Future》中將的機(jī)器進(jìn)行了定義，機(jī)器人由4部分組成：The life system、 the modelling solution nature、 the artificial muscle and the artificial skin.</p><p>　　為了防止機(jī)器人傷害人類(lèi)，科幻作家阿西莫夫

25、1950年在《I'm a robot》一書(shū)中提出了“Robot three principle”：</p><p>　　1．1. cannot under any circumstance harm another human being. must provide help for humans in dire needs 1. cannot under any circumstance harm an

26、other human being. must provide help for humans in dire needs ；</p><p>　　2．cannot disobey a direct human order as long as it is not in violation of law 1. ；</p><p>　　3．protect its own existance

27、as long as it does not violate law 1 and 2 。</p><p>　　這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)的準(zhǔn)則。</p><p>　　1.4 舞蹈機(jī)器人的發(fā)展</p><p>　　從仿人型機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，人行機(jī)器人的發(fā)展非常的迅速。并隨著信息化的發(fā)展而愈加明顯。如今已成為機(jī)器人領(lǐng)域主要研究

28、方向之一。然而舞蹈機(jī)器人作為機(jī)器人發(fā)展的分支之一，也逐漸走進(jìn)人們的生活中。各類(lèi)舞蹈機(jī)器人出現(xiàn)在各個(gè)舞臺(tái)上，極大豐富人們的視野，讓科學(xué)走進(jìn)生活。并且隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人工智能等技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人越加向人工智能化、信息網(wǎng)絡(luò)化、尺寸小型化、普便化的方向發(fā)展。而今各種簡(jiǎn)單廉價(jià)的舞蹈機(jī)器人是如今發(fā)展的主題。特別是機(jī)器人競(jìng)技比賽、表演讓舞蹈機(jī)器人走進(jìn)人們的生活。</p><p>　　1.5舞蹈機(jī)器人的研究意義 <

29、;/p><p>　　隨著社會(huì)科技的進(jìn)步，人們生活水平的不斷提高，很多人對(duì)傳統(tǒng)的娛樂(lè)方式產(chǎn)生了厭倦，而對(duì)娛樂(lè)隨也有了更新的要求和更高的標(biāo)準(zhǔn)。因此為了滿(mǎn)足人們的需求，我們?cè)O(shè)計(jì)了會(huì)跳舞的舞蹈機(jī)器人，它不僅可以填補(bǔ)老人們的空虛與無(wú)聊，更滿(mǎn)足了青年和兒童的好奇心，同時(shí)也能激發(fā)他們認(rèn)識(shí)了解新科技和創(chuàng)造新科技。 基本思路：通過(guò)對(duì)人類(lèi)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的深入了解，分析人類(lèi)身軀和肢體的動(dòng)作特性，并且與控制對(duì)象跳舞機(jī)器人的工作原理、動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行比

30、較，從而確定機(jī)器人的基本構(gòu)成并選擇合適的機(jī)械構(gòu)件，組裝完成機(jī)器人的造型。分析機(jī)舞蹈機(jī)器人肢體動(dòng)作的局限性與動(dòng)作優(yōu)勢(shì)（機(jī)器人的難操控性和高自由度），設(shè)定機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作（在設(shè)計(jì)背景下），按動(dòng)作編寫(xiě)程序，完成作品的設(shè)計(jì)。 創(chuàng)新點(diǎn)：舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)完全模仿現(xiàn)實(shí)人類(lèi),并且實(shí)現(xiàn)雙足步行,腿臂有很大的自由度,可以完成各種困難的運(yùn)動(dòng)。舞蹈機(jī)器人的非常規(guī)娛樂(lè)形式和藝術(shù)形式,將吸引了越來(lái)越多的人,為人們接觸尖端技術(shù)提供合適的機(jī)會(huì),并且普及機(jī)器人科技和機(jī)器

31、人技術(shù)知識(shí),這會(huì)反過(guò)來(lái)會(huì)促進(jìn)人工智能和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。</p><p>　　1.6 雙人舞蹈機(jī)器人的適用場(chǎng)所</p><p>　　雙人舞蹈機(jī)器人的潛力可以廣泛的應(yīng)用在教育、藝術(shù)和大眾服務(wù)行業(yè)、娛樂(lè)等領(lǐng)域。作為新的發(fā)展方向：人類(lèi)的新型伴侶機(jī)器人,這將使機(jī)器人逐步走向普通居民的生活中。舞蹈機(jī)器人可以完全實(shí)現(xiàn)智能操作，還可以使用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)通過(guò)編程的控制執(zhí)行機(jī)構(gòu),并做出各種各樣的行動(dòng)，讓人們心情

32、愉悅。在各種不同的場(chǎng)合，如：在學(xué)?？萍冀逃龑W(xué)習(xí)，在家庭提供豐富的生活經(jīng)驗(yàn)，在社會(huì)可以增加更多的娛樂(lè)項(xiàng)目。還有不斷擴(kuò)大的社會(huì)服務(wù)行業(yè)，機(jī)器人將有更廣闊的前景。</p><p><b>　　二、理論基礎(chǔ)</b></p><p><b>　　2.1設(shè)計(jì)目變定位</b></p><p>　　本論文設(shè)計(jì)的目標(biāo)是完成一種能在平地上以規(guī)

33、劃的步態(tài)穩(wěn)定行進(jìn)的仿人雙人舞蹈機(jī)器人。要完成這一設(shè)計(jì)，首先要給雙人舞蹈機(jī)器人分配合理的自由度，確定各個(gè)部件自由度的運(yùn)動(dòng)范圍，只有這樣雙人舞蹈機(jī)器人才能在適當(dāng)?shù)目刂葡履M出人的各種動(dòng)作。</p><p>　　2.2機(jī)器人的自由度</p><p>　　舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)鍵在于機(jī)器人自由度的合理分配，確立機(jī)器人各個(gè)部件自由度的設(shè)定范圍，只有這樣才能使機(jī)器人在控制下做出說(shuō)要求的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。這將涉及到

34、機(jī)器人自由度（DOF，degree of freedom)。</p><p>　　每一個(gè)不受限制的簡(jiǎn)單物體都有六個(gè)自由度。但當(dāng)兩個(gè)物體之間建立起某種關(guān)系時(shí)，一物體的自由度都將減少另一個(gè)同樣如此。這種關(guān)系也可以說(shuō)是兩物體之間由于建立連接關(guān)系而不能進(jìn)行的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，而相互限制了彼此的自由度。</p><p>　　舞蹈機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性、觀賞性都要求機(jī)器人具有高自由度，靈活性是雙人舞蹈機(jī)器人設(shè)計(jì)

35、必須考慮的因素。</p><p>　　2.2舞蹈機(jī)器人自由度定位</p><p>　　人行走的圖形 如圖2-1</p><p>　　圖2-1 人體運(yùn)動(dòng)步行姿態(tài)</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)雙人舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)步行走，我們可以規(guī)劃它的運(yùn)動(dòng)過(guò)程（其中正面前向并與運(yùn)動(dòng)方向相同的機(jī)器人），機(jī)器人行走步驟：先是右腿支撐、左腿抬起、左腿放下、重心移到雙腿

36、中間然后右腿抬起、右腿放下、重心移到雙腿間六個(gè)階段。另一個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步驟相對(duì)前一個(gè)機(jī)器人。</p><p>　　考慮雙人舞蹈機(jī)器人走步驟可以得出（其中正面前向并與運(yùn)動(dòng)方向相同的機(jī)器人）:當(dāng)機(jī)器人向前行走,機(jī)器人臀部向前旋轉(zhuǎn)自由程度的功能起作用。同時(shí)與踝關(guān)節(jié)支撐腿和身體的自由運(yùn)動(dòng),膝關(guān)節(jié)和協(xié)調(diào)的步伐行走。當(dāng)機(jī)器人需要達(dá)到目標(biāo)位置,有時(shí)需要進(jìn)行必要的轉(zhuǎn)變,所以自由度的髖關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)是必需的，但是考慮到設(shè)計(jì)的難度,去

37、除臀部和腳踝關(guān)節(jié)的水平方向自由度設(shè)計(jì),這沒(méi)有影響機(jī)器人在地面上行走,并且可以減輕設(shè)計(jì)困難。同時(shí)手臂關(guān)節(jié)也是如此。</p><p>　　這樣，雙人舞蹈機(jī)器人單人腿部有六個(gè)自由度，每條腿三個(gè)自由度，即踝關(guān)節(jié)有前向的自由度，膝關(guān)節(jié)一個(gè)前向自由度，髖關(guān)節(jié)具有前向前向的自由度。同時(shí)，雙人舞蹈機(jī)器人胳膊部有六個(gè)自由度，每條胳膊三個(gè)自由度，即肩關(guān)節(jié)有前向和向后的自</p><p>　　由度，肘關(guān)節(jié)兩個(gè)自

38、由度。</p><p>　　為了簡(jiǎn)化期間，我們只研究機(jī)器人腿部和手部的自由度要求，軀體部分假設(shè)平穩(wěn)移動(dòng)。</p><p>　　因此，論文設(shè)計(jì)的每個(gè)為了方便研究，簡(jiǎn)化機(jī)器人是必要的。所以我們只研究機(jī)器人腿部和手部的自由度要求，軀體部分假設(shè)平穩(wěn)移動(dòng)。</p><p>　　因此，設(shè)計(jì)的雙足機(jī)器人總共有十二個(gè)自由度，全部集中在雙腿和雙手上，而且呈對(duì)稱(chēng)分布。</p>

39、;<p>　　通過(guò)上述分析，得出機(jī)器人自由度配置，簡(jiǎn)圖如下舞蹈機(jī)器人總共有十二個(gè)自由度，全部集中在雙腿和雙手上，而且呈對(duì)稱(chēng)分布。</p><p>　　通過(guò)上述分析，我們可以得出舞蹈機(jī)器人四肢自由度分配，簡(jiǎn)圖如下（圖2-2）</p><p>　　圖2-2 舞蹈機(jī)器人側(cè)視圖</p><p>　　1.為機(jī)器人腳踝關(guān)節(jié)的自由度</p><

40、p>　　2.為機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的自由度</p><p>　　3.為機(jī)器人髖關(guān)節(jié)的自由度</p><p>　　4.為機(jī)器人肩關(guān)節(jié)的自由度</p><p>　　5、6.為機(jī)器人肘關(guān)節(jié)的自由度</p><p>　　三、雙人舞蹈機(jī)器人模型建立</p><p>　　3.1 模型建立工具</p><p>

41、;　　由于本論文的主題是基于CAXA的雙人舞蹈機(jī)器人的模型建立和運(yùn)動(dòng)仿真，所以選用CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)來(lái)建立機(jī)器人的三維模型，并應(yīng)用該軟件的運(yùn)動(dòng)仿真模塊來(lái)進(jìn)行雙人舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真。</p><p>　　3.2 CAXA的概念</p><p>　　北京數(shù)碼大方科技股份有限公司CAXA是我國(guó)領(lǐng)先的工業(yè)軟件服務(wù)公司，是我們中國(guó)最大的CAD和PLM軟件供應(yīng)商，是我國(guó)工業(yè)云的倡導(dǎo)者和領(lǐng)跑者。主要提

42、供產(chǎn)品全生命周期管理(PLM)、數(shù)字化設(shè)計(jì)CAD、數(shù)字化制造MES和工業(yè)云服務(wù)，并且是"中國(guó)工業(yè)云服務(wù)平臺(tái)"的發(fā)起者和主要運(yùn)營(yíng)商。</p><p>　　CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)是唯一集創(chuàng)新設(shè)計(jì)、工程設(shè)計(jì)、協(xié)同設(shè)計(jì)于一體的新一代3D CAD系統(tǒng)解決方案。易學(xué)易用、快速設(shè)計(jì)和兼容協(xié)同是其最大的特點(diǎn)。它包含三維建模、協(xié)同工作和分析仿真等各種功能，其無(wú)可匹敵的易操作性和設(shè)計(jì)速度幫助工程師將更多的精力用于產(chǎn)品設(shè)

43、計(jì)本身，而不是軟件使用的技巧。</p><p>　　3.3 CAXA系統(tǒng)特性</p><p>　　1.CAXA實(shí)體的全相關(guān)性</p><p>　　完整的相關(guān)性是CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)的功能設(shè)置。也就是說(shuō),在設(shè)計(jì)的過(guò)程中,改變了用戶(hù)設(shè)計(jì)的任何時(shí)候,將擴(kuò)展到整個(gè)設(shè)計(jì),并自動(dòng)更新所有工程文件,如機(jī)械部件、機(jī)</p><p>　　械工程圖和信息處理等。&

44、lt;/p><p>　　2.CAXA系統(tǒng)基于特征的參數(shù)化建模</p><p>　　CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)是基于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的幾何建模。這些特性通常用于機(jī)械部件與一定的機(jī)械功能,包含知識(shí)的環(huán)境,和組件可以改變根據(jù)用戶(hù)的期望。裝配、加工、制造等領(lǐng)域,使用最適合的領(lǐng)域特征。</p><p>　　3.CAXA組裝管理系統(tǒng)</p><p>　　CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)允許用

45、戶(hù)使用匹配,插入,對(duì)齊和其他直觀指示,容易裝配零件,達(dá)到設(shè)計(jì)目的。而高級(jí)特性支持大型和復(fù)雜的組件的創(chuàng)建和管理,和部分的數(shù)量沒(méi)有限制。</p><p>　　3.4 在本論文中CAXA用到的模塊</p><p>　　在建模工作中涉及到CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)中的以下幾個(gè)模塊：</p><p>　　1.三維建模模塊——該模塊的作用是建立機(jī)器人各個(gè)零件的模型。</p>

46、<p>　　2.裝配模塊——在這一模塊中對(duì)這些零件進(jìn)行裝配使其形成一個(gè)完整的結(jié)構(gòu)；</p><p>　　3.動(dòng)運(yùn)動(dòng)仿真模塊——用此模塊對(duì)裝配好的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。</p><p>　　3.5雙人舞蹈機(jī)器人模型建立</p><p>　　為完成機(jī)器人的模型建立需使用CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)，選擇設(shè)計(jì)一個(gè)新文件，并選用藍(lán)色模板為底面，進(jìn)入設(shè)計(jì)頁(yè)面 如下圖3-

47、1</p><p>　　圖3-1 設(shè)計(jì)頁(yè)面</p><p>　　進(jìn)入CAXA設(shè)計(jì)頁(yè)面，按照所要設(shè)計(jì)的零件要求，在設(shè)計(jì)元素庫(kù)中（圖右側(cè)的長(zhǎng)方形框中，長(zhǎng)方體、圓柱、球，孔類(lèi).....）選取所需元素，將其拖至中間的設(shè)計(jì)框中，雙擊選取包圍盒，輸入零件的外圍主體尺寸，有圓孔設(shè)計(jì)要求是需將所需元素拖至設(shè)計(jì)框中零件表面，雙擊右鍵選取包圍盒輸入設(shè)計(jì)尺寸，點(diǎn)擊F10選取三維球（如圖3-2）</p&g

48、t;<p>　　圖3-2 CAXA三維球</p><p>　　根據(jù)所設(shè)計(jì)的零件要求對(duì)選取元素進(jìn)項(xiàng)移動(dòng)、相對(duì)行為等操作，合理應(yīng)用三個(gè)外部控制手柄（長(zhǎng)軸），三個(gè)內(nèi)部控制手柄（短軸），一個(gè)中心點(diǎn)。設(shè)計(jì)所需零件。</p><p>　　3.5.1 踝關(guān)節(jié)的模型建設(shè)</p><p>　　作為仿人機(jī)器人的舞蹈機(jī)器人，雙人舞蹈機(jī)器人的踝關(guān)節(jié)需模擬人類(lèi)的踝關(guān)節(jié)的動(dòng)

49、作，因此機(jī)器人踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有一個(gè)自由度（向前），這樣方便機(jī)器人的控制。踝關(guān)節(jié)的三維模型見(jiàn)圖 3-3</p><p>　　圖3-3 踝關(guān)節(jié)模型</p><p>　　3.5.2 膝關(guān)節(jié)的模型建設(shè)</p><p>　　作為仿人機(jī)器人的舞蹈機(jī)器人，雙人舞蹈機(jī)器人的膝蓋關(guān)節(jié)需模擬人類(lèi)的膝蓋關(guān)節(jié)的動(dòng)作，因此因此機(jī)器人膝蓋關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有一個(gè)自由度（向后），這樣方便機(jī)器人的控制。膝蓋

50、關(guān)節(jié)的三維模型見(jiàn)圖 3-4</p><p>　　圖3-4 膝蓋關(guān)節(jié)模型</p><p>　　3.5.3 髖關(guān)節(jié)的模型建設(shè)</p><p>　　作為仿人機(jī)器人的舞蹈機(jī)器人，雙人舞蹈機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)需模擬人類(lèi)的髖關(guān)節(jié)的動(dòng)作，因此因此機(jī)器人髖關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有自由度（向前、向后），用連接軸結(jié)構(gòu)連接，這樣方便機(jī)器人的控制。髖關(guān)節(jié)的三維模型見(jiàn)圖 3-5</p><

51、;p>　　圖3-5 髖關(guān)節(jié)建模</p><p>　　3.5.4 肩關(guān)節(jié)的模型建設(shè)</p><p>　　作為仿人機(jī)器人的舞蹈機(jī)器人，雙人舞蹈機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)需模擬人類(lèi)的肩關(guān)節(jié)的動(dòng)作，因此因此機(jī)器人肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有一個(gè)自由度，用連接軸結(jié)構(gòu)連接，這樣方便機(jī)器人的控制。肩關(guān)節(jié)的三維模型見(jiàn)圖 3-6</p><p>　　圖3-6 肩關(guān)節(jié)建模</p><

52、;p>　　3.5.5 肘關(guān)節(jié)的模型建設(shè)</p><p>　　作為仿人機(jī)器人的舞蹈機(jī)器人，雙人舞蹈機(jī)器人的肘關(guān)節(jié)需模擬人類(lèi)的肘關(guān)節(jié)的動(dòng)作，因此因此機(jī)器人肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有一個(gè)自由度，這樣方便機(jī)器人的控制。肘關(guān)節(jié)的三維模型見(jiàn)圖 3.5.5</p><p>　　圖 3.5.5 肘關(guān)節(jié)建模</p><p>　　3.6 舞蹈機(jī)器人裝配</p><

53、p>　　當(dāng)機(jī)器人建模完成后，在性的設(shè)計(jì)環(huán)境中，利用已設(shè)計(jì)好的零件文件，將零件導(dǎo)入到設(shè)計(jì)環(huán)境中，以便與其他零部件進(jìn)行裝配。</p><p>　　CAXA實(shí)體設(shè)計(jì)有三種零部件裝配方式：三維球裝配、無(wú)約束裝配和約束裝配。合理使用三中裝配方式可以裝配出理想的模型。單擊功能區(qū)裝配選項(xiàng)卡中的零件|裝配選項(xiàng)將裝配件插入到現(xiàn)在的設(shè)計(jì)環(huán)境中，在文件名中選擇所需文件，導(dǎo)入裝配環(huán)境中，選定零件，點(diǎn)擊三維球或F10選取三維球，右鍵

54、選取命令（到中心點(diǎn)、到點(diǎn)、到面等），合理轉(zhuǎn)配零件，并且按空格鍵，可以改變?nèi)S球在零件上的位置。 可以獨(dú)立于零件而移動(dòng)。下一步，點(diǎn)擊頂部外側(cè)的三維球控制柄。一步步完成舞蹈機(jī)器人裝配。完成雙人舞蹈機(jī)器人裝配。 </p><p><b>　　四、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)</b></p><p>　　4.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析的必要性</p><p>　　雙人舞蹈機(jī)器

55、人的運(yùn)動(dòng)分析是實(shí)現(xiàn)舞蹈機(jī)器人功能的必要過(guò)程。它是用來(lái)確定舞蹈機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中各個(gè)關(guān)節(jié)的自由度上的作用力大小，對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制起著至關(guān)重要的作用。</p><p>　　4.2 舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)</p><p>　　雙足人舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)如圖 （4-1）</p><p>　　圖4-1 舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)圖</p><p>　　

56、4.3單腳支撐是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性分析</p><p>　　如下圖為雙人舞蹈機(jī)器人單腳支撐時(shí)的示意圖（4-2）</p><p>　　圖4-2 舞蹈機(jī)器人單腳支撐時(shí)的示意圖</p><p>　　圖中表示在i方向上的關(guān)節(jié)的相對(duì)轉(zhuǎn)角，表示在j方向上的關(guān)節(jié)的相對(duì)轉(zhuǎn)角。</p><p>　　為對(duì)應(yīng)連桿的長(zhǎng)度，圖中已經(jīng)表明了機(jī)器人的兩條腿是完全一樣的。（

57、i=1,2,3,4.5.6）表示各個(gè)連桿的中心位置，由于機(jī)器人的腿是一樣的，根據(jù)上圖，</p><p><b>　　得：</b></p><p>　　+= += += （4-3）</p><p>　　、為踝關(guān)節(jié)距腳底的長(zhǎng)度，、為小腿的長(zhǎng)度，、為大腿的長(zhǎng)度。</p>&l

58、t;p>　　為保持舞蹈機(jī)器人在行走時(shí)上體的穩(wěn)定，支撐腿的關(guān)節(jié)必滿(mǎn)足：</p><p>　　+=0 （4-4）</p><p>　　從而建立舞蹈機(jī)器人矩陣：</p><p><b>　　==</b></p><p>　　=

59、 =</p><p>　　= =</p><p><b>　　(4-5)</b></p><p>　　上式中，代表第n構(gòu)件關(guān)于第m構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)矩陣，S表示其下標(biāo)角度變化量的正弦值，表示其下標(biāo)角度變化量的余弦值。</p><p>　　4.4 舞蹈機(jī)器人雙腿動(dòng)力學(xué)分析</p>

60、;<p>　　如下圖為雙人舞蹈機(jī)器人單腳支撐時(shí)的示意圖（4-6）</p><p>　　圖4-6 舞蹈機(jī)器人雙腳支撐時(shí)的示意圖</p><p>　　根據(jù)上圖，用1桿來(lái)表示6個(gè)桿的矩陣，并簡(jiǎn)化為：</p><p>　　F（、、、......、）M+= (4-7)</p><p><b>　　求其一階導(dǎo)數(shù)得

61、：</b></p><p>　　++...++=0 (4-8)</p><p>　　對(duì)上式再求導(dǎo)數(shù)就可以得到約束方程關(guān)于加速度的約束關(guān)系:</p><p>　　++++......++</p><p>　　++=0 (4-9)</p>

62、<p>　　上式中，F(xiàn)（、、.....、、）=....的一個(gè)三維矩陣。M是在變換過(guò)程生成的一個(gè)三維列矢量。是一個(gè)不斷變化的常矢量。</p><p>　　采用遞推方式來(lái)計(jì)算速度和加速度的約束方程。通過(guò)（4-5）（4--8)(4-9)</p><p>　　算出、和。通過(guò)（i由0到6，j由0到6）內(nèi)外循環(huán)來(lái)計(jì)算出統(tǒng)一的動(dòng)力學(xué)方程式。</p><p>　　A+B

63、+p= (4-10)</p><p>　　注：q為坐標(biāo)轉(zhuǎn)角。A，B為系數(shù)矩陣。P為重量矩。由于這些參數(shù)是不可控的，所以力矩矢量τ中與這些自由度相對(duì)應(yīng)的力矩為0。</p><p>　　在雙腳支撐時(shí)期，系統(tǒng)受到了幾何約束。所以可以列出：</p><p>　　A+B（，）+P=+.</p>&l

64、t;p>　　F=0 （4-11）</p><p>　　由于是乘子，可以被代替為</p><p>　　=A= （4-12）</p><p><b>　　若令</b></p><p>　　=A+

65、B+p (4-13) </p><p>　　=-. （4-14）</p><p><b>　　所以，可得出</b></p><p><b>　?。?-15

66、）</b></p><p>　　為動(dòng)力矩，表示系統(tǒng)在受地面反力且滿(mǎn)足幾何約束條件下的力矩。為靜力矩，表示系統(tǒng)在維持各個(gè)關(guān)節(jié)相應(yīng)角度且承受地面反力的力矩。所以舞蹈機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸出的力矩之和為 。</p><p>　　舞蹈機(jī)器人機(jī)器人的自由度中，被約束了三個(gè)自由度表示為：</p><p>　　=（， ，） （4-16）</

67、p><p>　　舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)自由度對(duì)應(yīng)的控制力矩為：</p><p>　　=（、、、....、） (4-17)</p><p>　　已知，可以得（4-14）：</p><p>　　= （4-18）</p><p>　　根據(jù)（4-16）,可以得（4-15）：</

68、p><p>　　=- (4-19)</p><p><b>　　=-</b></p><p>　　根據(jù)從（4-13）中得出，，得：</p><p>　　= （4-20)</p><p>　　將(4-19)反解得到

69、:</p><p>　　= (4-21)</p><p><b>　　從而得到。</b></p><p><b>　　利用的值，可得：</b></p><p>　　= （4-22）</p><p>　　根據(jù)上面的計(jì)算可

70、以得出每一個(gè)、的值。從而的出沒(méi)事每時(shí)每克的。 </p><p>　　五、雙人舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1 舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)的作用</p><p>　　雙人舞蹈機(jī)器人的行走過(guò)程中其各組成部分運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃是機(jī)器人論文的必要組成部分，即機(jī)器人行走過(guò)程中的步態(tài)規(guī)劃，比如說(shuō)，當(dāng)離開(kāi)地面的掌底后,腳掌在空中的軌跡,落地過(guò)程中搖擺階段等的詳細(xì)情況。比

71、較常用的方法是先規(guī)劃出踝關(guān)節(jié)與髖關(guān)節(jié)的軌跡，然后是計(jì)算其它組成部分的軌跡。</p><p>　　雙人舞蹈機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃過(guò)程必須考慮到：</p><p>　　1.機(jī)器人本體不和環(huán)境或者自身發(fā)生干涉。</p><p>　　2.舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定性得以保障，從而實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡。</p><p>　　5.2 舞蹈機(jī)器人步伐設(shè)計(jì)</p>

72、<p>　　雙人舞蹈機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃主要有三種方式：離線規(guī)劃、在線規(guī)劃以和離線規(guī)劃加在線修正。事先規(guī)劃好各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是離線步態(tài)軌跡規(guī)劃，對(duì)外界環(huán)境的適應(yīng)能力差是其主要缺點(diǎn)。在線修正方法的前提是在離線規(guī)劃的基礎(chǔ)上保證行走步伐的穩(wěn)定性，然后根據(jù)傳感器反饋的動(dòng)力學(xué)信息，對(duì)舞蹈機(jī)器人步態(tài)同時(shí)地加以修正，使得機(jī)器人穩(wěn)定的步行。優(yōu)點(diǎn)是環(huán)境的適應(yīng)能力強(qiáng);離線規(guī)劃加在線修正的優(yōu)點(diǎn)是具有很強(qiáng)的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力，但缺點(diǎn)同樣明顯對(duì)各方面要求

73、很高，難以應(yīng)用在實(shí)踐中。</p><p>　　離線規(guī)劃的方法是目前唯一可使用的方法，因此機(jī)器人在現(xiàn)階段使用離線規(guī)劃的方法，假定機(jī)器人行走環(huán)境，過(guò)程為</p><p>　　確定舞蹈機(jī)器人腳的運(yùn)動(dòng)軌跡（根據(jù)地面情況），</p><p>　　確定舞蹈機(jī)器人上體的軌跡（根據(jù)步行的周期性和步行穩(wěn)定性要求），</p><p>　　解出舞蹈機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的

74、運(yùn)動(dòng)軌跡（根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求）。</p><p>　　5.3 機(jī)器人前向運(yùn)動(dòng)時(shí)的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡</p><p>　　當(dāng)舞蹈機(jī)器人的腳向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，其模型可以簡(jiǎn)化為如圖（5-1）</p><p>　　圖5-1 舞蹈機(jī)器人的腳向前運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)化模型圖</p><p>　　圖中坐標(biāo)原點(diǎn)位于支撐腿的踝關(guān)節(jié)處，因此可建立方程 ：</p><

75、p>　　-=0 （5-2）</p><p>　　令 則：=0</p><p>　　解： = （5-3）</p><p>　　根據(jù)步態(tài)的周期性和左右腿的對(duì)稱(chēng)性，有：</p><p><b>　　

76、（5-4）</b></p><p><b>　　當(dāng)時(shí)，邊界條件：</b></p><p><b>　?。?-5）</b></p><p><b>　　因此</b></p><p><b>　?。?-6）</b></p><p

77、><b>　　質(zhì)心坐標(biāo)為：</b></p><p><b>　?。?-7）</b></p><p>　　計(jì)算質(zhì)心的軌跡如圖（5-8）：</p><p>　　圖5-8 舞蹈機(jī)器人前向運(yùn)動(dòng)時(shí)質(zhì)心的軌跡</p><p>　　5.4 舞蹈機(jī)器人前向關(guān)節(jié)角 </p><p>　

78、　根據(jù)幾何關(guān)系，舞蹈機(jī)器人支撐腿各個(gè)前向關(guān)節(jié)角可以簡(jiǎn)化為如圖（5-9）</p><p>　　圖5-9 舞蹈機(jī)器人支撐腿前向關(guān)節(jié)簡(jiǎn)化圖</p><p>　　前面已經(jīng)求得計(jì)算質(zhì)心的軌跡()則根據(jù)幾何關(guān)系得：</p><p><b>　?。?-10）</b></p><p><b>　?。?-11）</

79、b></p><p><b>　?。?-12）</b></p><p><b>　　（5-13）</b></p><p><b>　?。?-14）</b></p><p><b>　?。?-15）</b></p><p>　　

80、其中、分別為機(jī)器人小腿與大腿的長(zhǎng)度，支撐腿各個(gè)關(guān)節(jié)角分別為：</p><p><b>　　（5-16）</b></p><p><b>　?。?-17）</b></p><p><b>　?。?-18）</b></p><p>　　機(jī)器人支撐腿各個(gè)關(guān)節(jié)前向角如圖（5-19）：&

81、lt;/p><p>　　踝關(guān)節(jié)前向圖 膝關(guān)節(jié)圖</p><p><b>　　髖關(guān)節(jié)前向圖</b></p><p>　　圖5-19 機(jī)器人支撐腿各個(gè)關(guān)節(jié)前向角圖</p><p>　　根據(jù)幾何關(guān)系，機(jī)器人擺動(dòng)腿各個(gè)前向關(guān)節(jié)角可以簡(jiǎn)化為如圖（5-20）：</p>

82、<p>　　圖5-20 機(jī)器人擺動(dòng)腿各個(gè)前向關(guān)節(jié)角簡(jiǎn)化圖</p><p>　　機(jī)器人的質(zhì)心的軌跡（）和動(dòng)腿踝關(guān)節(jié)軌跡 （）上面的計(jì)算可以得到。根據(jù)幾何關(guān)系：</p><p><b>　　（5-21)_</b></p><p><b>　?。?-22)</b></p><p><b&

83、gt;　?。?-23)</b></p><p><b>　?。?-24)</b></p><p><b>　?。?-25)</b></p><p><b>　?。?-26)</b></p><p><b>　　腿的關(guān)節(jié)分別是：</b></

84、p><p><b>　　（5-27)</b></p><p><b>　?。?-28）</b></p><p><b>　　（5-29）</b></p><p>　　機(jī)器人支撐腿各個(gè)關(guān)節(jié)前向角如圖5-30所示</p><p>　　圖5-30 機(jī)器人支撐

85、腿各個(gè)關(guān)節(jié)前向角圖</p><p>　　機(jī)器人前向關(guān)節(jié)角的步態(tài)規(guī)劃如圖（5-31）:</p><p>　　圖5-31 機(jī)器人前向關(guān)節(jié)角的步態(tài)規(guī)劃圖</p><p>　　六、雙人舞蹈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真</p><p><b>　　6.1 引言</b></p><p>　　本文的設(shè)計(jì)目的是:基于CA

86、XA的雙人舞蹈機(jī)器人的模型建設(shè)和運(yùn)動(dòng)仿真。通過(guò)CAXA的運(yùn)動(dòng)仿真來(lái)達(dá)到最終目的。即向完成的機(jī)器人模型上添加控制電機(jī)，然后輸入控制參數(shù)數(shù)據(jù)，并規(guī)定運(yùn)動(dòng)件的的變動(dòng)情況，最終完成雙人舞蹈機(jī)器人的動(dòng)畫(huà)仿真。</p><p>　　6.2 運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程</p><p>　　1．在建立舞蹈機(jī)器人的各個(gè)零部件后，應(yīng)用ＣＡＸＡ裝配模塊，約束好機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)副，完成機(jī)器人主體模型的裝配。</p&

87、gt;<p>　　2．在機(jī)構(gòu)模塊中導(dǎo)入機(jī)器人的主體模型，再?gòu)墓ぞ邫谥羞x擇“電機(jī)/伺服”命令為舞蹈機(jī)器人的各轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)添加伺服電機(jī)。</p><p>　　3.在各個(gè)電機(jī)中添加簡(jiǎn)單的參數(shù)，測(cè)試電機(jī)能否正常運(yùn)行。</p><p>　　4.設(shè)定伺服電機(jī)的初始狀態(tài)。</p><p>　　5.添加伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。</p><p><

88、b>　　6.運(yùn)動(dòng)仿真</b></p><p>　　將裝配模型導(dǎo)入到動(dòng)畫(huà)模塊中，確定各個(gè)零件隨時(shí)間變化的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，輸入動(dòng)畫(huà)的時(shí)間和幀數(shù)，最后點(diǎn)擊“運(yùn)行”命令，運(yùn)行得到舞蹈機(jī)器人的仿真動(dòng)畫(huà)。</p><p>　　7.導(dǎo)出仿真動(dòng)畫(huà)效果。</p><p><b>　　結(jié) 論</b></p><p>　　本文是

89、在了解國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的相關(guān)文獻(xiàn)資料基礎(chǔ)上，研究雙人舞蹈機(jī)器人的關(guān)節(jié)模型、運(yùn)動(dòng)步伐、動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)仿真等問(wèn)題。論文過(guò)程為：</p><p>　　1.了解國(guó)內(nèi)外雙人舞蹈機(jī)器人的理論研究水平、研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，明確舞蹈機(jī)器人的研究意義，確定課題的研究方向和研究?jī)?nèi)容。</p><p>　　2.明確課題的最終要求是對(duì)雙人舞蹈機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。確定舞蹈機(jī)器人的</p><p&g

90、t;　　關(guān)節(jié)數(shù)、自由度并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模型建立。</p><p>　　3.建立運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，推倒機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)。</p><p>　　4.結(jié)合舞蹈機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡。</p><p><b>　　5.進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p>

91、<p>　　[1] 陳勇.仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形態(tài)的三維動(dòng)態(tài)仿真［Ｄ］.吉林大學(xué).2005.</p><p>　　[2]陸光，劉海晨，彭時(shí)林，許家林．多自由度舞蹈機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［Ｊ].2006 年 06期.</p><p>　　[3]王賀，朱斌. 電子世界［Ｊ］.2013年15期</p><p>　　[4]丁稱(chēng)林.雙足機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模與控

92、制［Ｄ］.大連理工大學(xué). 2002</p><p>　　[5]廖紹輝.雙足機(jī)器人幾何建模及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究［Ｄ］. 大連交通大學(xué). 2008.</p><p>　　[6] 俞志偉.雙足機(jī)器人仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真［Ｄ]. 哈爾濱工程大學(xué).2006.</p><p>　　[7]王超.類(lèi)人機(jī)器人上肢體的設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)仿真［Ｄ］.上海交通大學(xué).2007</p>

93、<p>　　[8]曾鶴.仿人機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃和步行控制研究［Ｄ].廣東工業(yè)大學(xué).控制科學(xué)與工 程.2014.</p><p>　　[9]徐清雪.仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與步態(tài)控制研究［Ｄ].北京郵電大學(xué).2014.</p><p>　　[10]秦愛(ài)中，馬錫琪， 徐廣勛， 樊戰(zhàn)亭.基于Solid Works仿真的舞蹈機(jī)器人設(shè)計(jì). 機(jī)械研究與應(yīng)用［Ｊ]. 2004年04期.</p&

94、gt;<p>　　[11]歐陽(yáng)帆.雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方法的研究.華南理工大學(xué).2013.</p><p>　　[12]郭峰.機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)［Ｄ].南昌大學(xué).2013.</p><p>　　[13]劉成軍，薛方正，李祖樞，鄧航見(jiàn).重慶大學(xué)學(xué)報(bào)［N].2013年02期 .</p><p>　　[14]鄧欣.雙足機(jī)器人步行穩(wěn)定性研究［Ｄ].哈爾濱工程大學(xué).

95、2007</p><p>　　[15] 宮赤坤，張智斌.現(xiàn)代制造工程［Ｊ］2012年10期 .仿人雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).</p><p>　　[16]楊前祿.雙足機(jī)器人仿真與性能優(yōu)化［Ｄ].華中科技大學(xué).2012.</p><p>　　[17]邊琦.基于雙足機(jī)器人的步行研究［Ｄ].北京郵電大學(xué).2009.</p><p>　　[18]田陽(yáng).

96、小型雙足仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研發(fā)［Ｄ].中國(guó)海洋大學(xué).2013.</p><p>　　[19]郭聃.電子制作［Ｊ］2013年11期.多自由度舞蹈機(jī)器人的制作.</p><p>　　[20]于秀麗，魏世民，廖啟征.機(jī)械工程學(xué)報(bào)［Ｊ］ 2009年03期.仿人機(jī)器人發(fā)展及其技術(shù)探索. </p><p><b>　　致 謝</b></p>

97、<p>　　感謝父母的支持和鼓勵(lì)，沒(méi)有父母的撫養(yǎng)和教導(dǎo)就沒(méi)有我的今天。</p><p>　　感謝田靜指導(dǎo)老師在論文撰寫(xiě)期間的悉心指導(dǎo)，在此期間田靜老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹笇?dǎo)，豐富的閱歷高尚的人格修養(yǎng)，使我受益終身。</p><p>　　感謝田宇星、馬中山、馮雄偉等同學(xué)，在此期間我們相互幫助相互學(xué)習(xí)共同進(jìn)步，并結(jié)下深厚友誼。</p><p>　　感謝學(xué)校機(jī)器人小隊(duì)，小