河南科技學(xué)院2011屆計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）

1、河南科技學(xué)院河南科技學(xué)院20112011屆計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）屆計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）摘要機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人的基礎(chǔ)部件其性能的好壞直接影響機(jī)器人的性能。隨著數(shù)字伺服技術(shù)等電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人關(guān)節(jié)也在不斷發(fā)展。本文主要研究基于舵機(jī)的機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計與實現(xiàn)。本文主要了完成以下工作：采用定時器控制方法產(chǎn)生舵機(jī)控制的脈沖信號，為了能實現(xiàn)活動關(guān)節(jié)根據(jù)輸入角度準(zhǔn)確定位和微調(diào)，設(shè)計加入了矩陣鍵盤調(diào)控系統(tǒng)。在硬件

2、搭建方面，設(shè)計了基于STC89C52的2路脈沖信號的舵機(jī)硬件控制電路系統(tǒng)。之后對系統(tǒng)所使用的編輯軟件和調(diào)試工具進(jìn)行了簡要說明，并詳細(xì)介紹了軟硬件的主要模塊的設(shè)計和實現(xiàn)過程，以及重要部分的調(diào)試和仿真的具體過程。最后，根據(jù)軟硬件設(shè)計結(jié)果，制作了一個極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，能夠完成分別在水平和豎直方向的比較精確的控制。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞舵機(jī)，機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計河南科技學(xué)院河南科技學(xué)院20112011屆計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）屆計算機(jī)科學(xué)

3、與技術(shù)專業(yè)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）目錄1.緒論.....................................................................................................................41.1.課題背景.........................................................................

4、.................................41.2.舵機(jī)簡介..........................................................................................................41.3.本文研究的工作............................................................

5、..................................62.系統(tǒng)的總體設(shè)計思路.............................................................................................63.硬件設(shè)計與實現(xiàn).......................................................................

6、..............................73.1.主要元器件介紹..............................................................................................73.1.1.舵機(jī)...........................................................................

7、................................73.1.2.STC89C52.................................................................................................73.2.硬件的設(shè)計過程................................................................

8、..............................73.2.1.工作電源控制電路...................................................................................83.2.2.1602顯示控制電路...........................................................................

9、.......83.2.3.矩陣鍵盤的設(shè)計電路...............................................................................93.2.4.舵機(jī)與系統(tǒng)接口電路...............................................................................93.2.5.機(jī)器人關(guān)節(jié)的外形設(shè)計......

10、...................................................................103.3.硬件的實現(xiàn)過程............................................................................................103.3.1.電路板的設(shè)計過程................................

11、.................................................103.3.2.硬件的組裝過程.....................................................................................104.軟件的設(shè)計與實現(xiàn)...........................................................

12、....................................104.1.單片機(jī)的C語言及其開發(fā)工具...................................................................114.2.各模塊程序設(shè)計.....................................................................................

13、.......114.2.1.脈沖信號產(chǎn)生模塊.................................................................................124.2.2.矩陣鍵盤控制模塊.................................................................................124.3.數(shù)據(jù)處理.........

14、...............................................................................................135.仿真與調(diào)試...........................................................................................................145.1.硬件電

15、路的仿真設(shè)計....................................................................................145.2.單片機(jī)的程序調(diào)試........................................................................................146.總結(jié)......................

16、.................................................................................................15致謝.......................................................................................................................

17、...15附錄1...........................................................................................................................15附錄2....................................................................................