液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、第4章機(jī)械手液壓系統(tǒng)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)4.1機(jī)械手的工作原理分析液壓自動上下料機(jī)械手是自動化流水生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用的工件搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運(yùn)輸單元。按其工作介質(zhì)是油還是水（乳化液），液壓機(jī)可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)兩種，以油為介質(zhì)的液壓機(jī)械手。液壓機(jī)械手要求液壓系統(tǒng)完成的主要動作是（工件平放）：大臂下降300mm—夾緊工件—手腕上翻90—大臂上升300mm—大臂回轉(zhuǎn)90—手臂延伸500mm—放松工件—手臂收縮500mm

2、—手腕下翻90—大臂回轉(zhuǎn)90—大臂下降300mm。整個周期要完成所有動作必須由五個液壓缸協(xié)調(diào)動作才能做到，其中兩個回轉(zhuǎn)液壓缸和3各活塞式液壓缸。4.2液壓系統(tǒng)控制原理圖設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理原理如圖4.1所示圖4.1機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理圖1液壓系統(tǒng)油箱2過濾器3、4雙聯(lián)齒輪液壓泵5單向閥6、21兩位二通電磁閥7先導(dǎo)型溢流閥8三位四通電磁閥9二位四通電磁閥10節(jié)流閥11調(diào)速閥（帶阻尼孔）其余元件已在上圖說明。8、手臂收縮PLC指令控制電

3、磁鐵2DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第三個三位四通電磁閥左位，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動機(jī)械手手臂做收縮運(yùn)動。9、手腕下翻PLC指令控制電磁鐵9DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第四個三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動機(jī)械手手腕做下翻動運(yùn)動。10、大臂回轉(zhuǎn)PLC指令控制電磁鐵7DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流

4、經(jīng)圖4.1所示從左到右第一個三位四通電磁閥左位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動機(jī)械手大臂做左右擺動運(yùn)動。至此就完成整個機(jī)械手的循環(huán)運(yùn)動，如果此時接到停止的指令，則10DT和11DT同時通電，電磁鐵將電磁換向閥到上位，此時液壓系統(tǒng)卸壓，同時上面的各個電磁鐵同時斷電回到默認(rèn)位置，完成卸荷。電磁鐵動作順序表如下：附表4.1機(jī)械手液壓系統(tǒng)電磁鐵通電順序表動作順序1DT2DT3DT4DT5DT6DT