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1、定義輸入DefIoin0=Bit0DefIoin1=Bit1DefIoin3=Bit3DefIoin4=Bit4DefIoin5=Bit5DefIoin6=Bit6DefIoin7=Bit7DefIoin8=Bit8DefIoin9=Bit9DefIoin10=Bit10DefIoin11=Bit11DefIoin12=Bit12DefIoin13=Bit13DefIoin14=Bit14DefIoin15=Bit15定義輸出DefIo
2、out0=Bit0DefIoout1=Bit1DefIoout3=Bit3DefIoout4=Bit4DefIoout5=Bit5DefIoout6=Bit6DefIoout7=Bit7DefIoout8=Bit8DefIoout9=Bit9DefIoout10=Bit10DefIoout11=Bit11DefIoout12=Bit12DefIoout13=Bit13DefIoout14=Bit14DefIoout15=Bit15定義變
3、量DefJntjyd定義安全點DefPlt1p11p17p71p77441定義托盤點j1=(1.1160.00145.000.000.0086.61)jyd=(0.0060.00145.000.000.0090.00)p0=(0.000.0020.000.000.000.00)(00)p200=(0.000.005.000.000.000.00)(00)p201=(0.000.00150.000.000.000.00)(00)p202=
4、(0.00135.000.000.000.000.00)(00)p203=(0.000.0060.000.000.000.00)(00)p204=(0.0020.000.000.000.000.00)(00)托盤點p12=p11p21=p11p76=p75p85=p75p86=p75p76.Y=p75.Y12p85.X=p75.X12p86.X=p75.X12p86.Y=p75.Y12p72=p71p81=p71p82=p71p72.Y
5、=p71.Y12p81.X=p71.X12p82.X=p71.X12p81.Y=p71.Y12判斷IfM_In(9)=1M_In(10)=0Then判斷3個夾具是否在原位IfM_In(11)=0M_In(13)=0ThenGoSubfw程序fwEndIfEndIfIfM_In(9)=1M_In(10)=1Then判斷1夾具是否在原位IfM_In(11)=0M_In(13)=0ThenGoSubfw1夾具1復位EndIfEndIfIfM_
6、In(9)=1M_In(10)=0Then判斷夾具2是否在原位IfM_In(11)=1M_In(13)=0ThenGoSubfw2夾具2復位EndIfEndIfIfM_In(9)=1M_In(10)=0Then判斷夾具3是否在原位IfM_In(11)=0M_In(13)=1ThenGoSubfw3夾具3復位EndIfEndIfIfM_05#3Thenout14=1M_05#=0EndIfIfM_In(6)=1M_05#=0ThenGoS
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