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文檔簡介
1、1外文資料TheSoftwareControlSystemDesignfRobotBasedonAVRMCUKaiYang，JunmeiZhang，WenbinLI，LiuYangSchoolofTechnologyBeijingFestryUniversityBeijing，ChinaCrespondingauth：JunmeiZhang，joyzhangjm@Abstract—Withthefastdevelopmentofnewp
2、rincipleinintelligentcontrol，mobilerobothasbecomethefocusinthefieldofroboticsautomationfscholars.Robotcompetitionsareactivewldwideexped.Basedonthecompetitionrequirementsrulesof2008AsiaPacificRobotContest，thecontrolsoftwa
3、reofthecompetitionrobotisdesignedinthispaper.Inthecontrolsystem，theAVRsinglechipcomputerClanguageareusedtoachievetheDCmotcontrol，rudderservocontrol，pathplanningoftherobot.Fromanoverallperspective，thestructureoftheprogram
4、isclearcouldmeetthecontrolrequirementsofthecompetitionrobot.Theprogramcanalsomeettheexpectedfunction.Keywdsrobot；controlsoftware；AVRSCM；pathplanningI.INTRODUCTIONRobotisthehighestmanifestationofartificialintelligenceprod
5、uctofthedevelopmentofautomationtechnology.Robotcompetitionsareactivewldwideexped.Thisarticleisbasedonthe2008AsiaPacificRobotContestlaunchedonroboticsresearch.Thetaskoftherobotcompetitionrequirementsrulesofthegameisthatth
6、erobottrackonthepathlinetosnatchattheobjectwhichisputonthetoponthepillars.Thisdesignscontrolrequestinthestardsiteisthattherobotcantrackthesignallinesteadyfast，arrivesatspecifiedlocationaccdingtothepredeterminedwayrealize
7、sthesnatchsoonaseriesofmovementsassigned[1].Robotcontrolsystemitselfiscomplex.Thisarticlemainlyinvolvessoftwarecontrol.Thewholecontrolsystemisdividedintothefollowingtasks：DCmotcontrol，multichannelruddercontrol，pathplanni
8、ngsoon.II.DCMOTCONTROLA.ThechoiceofcontrolschemeThisdesignusestwoDCmotasasystemdrivertocontrolthemovementoftherobotleftrightwheels.MCUcontrolmethodsfmotaregenerallytwotypes：analogcontroldigitalcontrolmethods.Digitalcontr
9、olmethodistoissuespecificinstructionstothemotcontrolunitdirectlythroughtheserialptofMCU3overflowscausesinterrupt，ptc.0ispulleddown，whileptc.1ispulledtimertimesTh1.Dothisprocessagainagainuntilptc.5ispulleddown.Thenthetime
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