四履帶搜救機器人機械結構設計

1、摘要本論文研究工作的目的是設計結構新穎、具有獨創(chuàng)性的可攜帶、抗一定沖擊的履帶移動機器人，以能夠適應在惡劣環(huán)境和復雜路況下工作。通過在移動系統上加載不同的探測傳感設備，能夠實現搜救機器人不同的使用功能，本研究意義在于為后續(xù)設計的搜救機器人提供一個基礎的動力平臺，以便于能夠開發(fā)出更多使用功能的搜救機器人。本研究所設計的搜救機器人移動方案是履帶式驅動結構。該方案采用模塊化設計，便于拆卸維修，可以適應不同情況的復雜路面，并可主動控制兩側肋板的轉

2、動來調節(jié)機器人姿態(tài)變化，輔助爬坡、越障和跨溝；機器人經過合理的結構布局和設計后具有良好的環(huán)境適應能力、機動能力。本論文所設計主的機器人移動機構主要由四部分組成：主動輪減速驅動機構、肋板轉動機構、擺臂減速器機構、履帶及履帶輪運動機構。關鍵字：搜救機器人；擺臂，履帶式減速器1.1.1課題研究背景..............................71.1.2課題研究意義..............................81

3、.2國內外的研究概況.................................91.2.1國外研究現狀..............................91.2.2國內研究現狀.............................141.2.3搜救機器人的技術發(fā)展方向.................1722搜救機器人的移動機構分析搜救機器人的移動機構分析...........................212

4、.1井下復雜環(huán)境對搜救機器人的要求..................212.2移動機構方案論證分析............................222.2.1輪式移動機構特點.........................222.2.2腿式移動機構特點.........................232.2.3履帶式移動機構特點.......................242.2.4履、腿式移動機構特點......

5、...............252.2.5輪、履、腿式移動機構性能比較.............262.3本研究采用的行走機構...........................262.4救災機器人性能指標與設計.......................272.5本章小結.......................................2833搜救機器人運動參數設分析計算搜救機器人運動參數設分析計算.........

6、..............293.1機器人越障分析.................................293.1.1機器人跨越臺階...........................303.1.2機器人刮越溝壑...........................323.2斜坡運動分析...................................333.3本章小結........................