柑橘采摘機機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計及論文【畢業(yè)論文+cad圖紙全套】

1、買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流401339828或11970985摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)柑橘采摘機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)柑橘采摘機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)柑橘采摘機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本

2、文將設(shè)計一臺五自由度的工業(yè)柑橘采摘機器人，用于給采摘水果。首先，本文將設(shè)計柑橘采摘機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建柑橘采摘機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該柑橘采摘機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和柑橘采摘機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時

3、監(jiān)測柑橘采摘機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、柑橘采摘機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：柑橘采摘機器人，示教編程，伺服，制動買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流401339828或11970985目錄第1章緒論……………………………………………………………………11.1柑橘采摘機器人概述…………………………………………………31.2柑橘采摘機器人的歷史、現(xiàn)狀…………………………………………41.3柑橘采摘機

4、器人的發(fā)展趨勢……………………………………………5第2章柑橘采摘機器人機械手的設(shè)計…………………………52.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………62.2基座及連桿……………………………………………………………72.2.1基座………………………………………………………………82.2.2大臂………………………………………………………………92.2.3小臂………………………………………………………………102.3機械手

5、的設(shè)計……………………………………………………………122.4驅(qū)動方式…………………………………………………………………132.5傳動方式…………………………………………………………………142.6制動器……………………………………………………………………15第3章控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………163.1控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………173.2控制系統(tǒng)的搭建………………………………

6、………………………183.2.1工控機……………………………………………………………193.2.2數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………203.2.3伺服放大器……………………………………………………213.2.4端子板……………………………………………………………223.2.5電位器及其標定…………………………………………………223.2.6電源………………………………………………………………23第4章控制系統(tǒng)軟件………