上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計（含cad圖紙proe三維圖、仿真動畫）【畢業(yè)論文+cad圖紙全套】

1、買文檔就送您CAD圖紙，Q號交流11970985或401339828Ⅲ摘要摘要外骨骼系統(tǒng)由多個與人體關(guān)節(jié)相似的關(guān)節(jié)組成的機(jī)械系統(tǒng)，通過與人體相連接而發(fā)揮功能，屬于機(jī)器人的范疇，對其進(jìn)行的研究活動就屬于機(jī)器人研究領(lǐng)域分支。該系統(tǒng)能有效幫助身患?xì)埣策\(yùn)動不便的人恢復(fù)運(yùn)動能力，因為患者使用操作該系統(tǒng)，與身體之間能傳遞體力，一定程度上可以增強(qiáng)運(yùn)動能力。筆者在文中對人體上肢運(yùn)動進(jìn)行了全面的分析，主要是從實用性方面來進(jìn)行的。筆者運(yùn)用專業(yè)知識設(shè)計了一款

2、可以依附于人體的上肢機(jī)器人，它能實現(xiàn)自由的轉(zhuǎn)動，非常符合身體上肢的運(yùn)動需求，便于人體的穿戴。通過深入分析可知，在設(shè)計該款機(jī)器人的時候，使用了DH方法，它屬于連桿坐標(biāo)系里的。依次為基礎(chǔ)，創(chuàng)建了該款機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系圖，并以此為基礎(chǔ)，設(shè)計了機(jī)器人運(yùn)動模型。除此之外，還對機(jī)器人運(yùn)動的正逆問題進(jìn)行了分析，推導(dǎo)除了的雅可比矩陣。當(dāng)計算出機(jī)器人速率的前提下，使用該矩陣就能推算出它的尾端運(yùn)動水平。機(jī)器人的工作空間受到連桿長度以及空間尺寸的影響，得出該

3、結(jié)論，使用過使用圖解法對其空間進(jìn)行分析做出的。一般情況下，設(shè)計人員都是利用proe設(shè)計軟件，來創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型。為了獲取它的運(yùn)動軌跡數(shù)據(jù)，設(shè)計者會進(jìn)行仿真練習(xí)。除此之外，筆者還深入研究了機(jī)器人不同關(guān)節(jié)的相關(guān)信息，以此為基礎(chǔ)，繪制了關(guān)節(jié)的位置以及運(yùn)動速度曲線。所有的數(shù)據(jù)收集和數(shù)據(jù)分析，都是從理論上證明了該系統(tǒng)的科學(xué)性，為之后的專業(yè)性研究奠定了理論基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：proe、康復(fù)設(shè)備、可穿戴式機(jī)器人、運(yùn)動學(xué)分析買文檔就送您CAD圖紙，Q號