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文檔簡介
1、摘要目前廠礦企業(yè)排污溝渠主要靠人力進行清淤,這種方法不但清淤效率低,成本高,而且對人的身體健康造成很大的危害,在某些情況下無法進行人力清淤,為此設(shè)計了一種機械自動化清淤裝置,本次設(shè)計主要完成清淤機器人的控制部分,采用西門子公司的S7200系列PLC作為微控制器和無限串口模塊實現(xiàn)對清淤機器人的無線控制,同時采用紅外傳感器實現(xiàn)避障,對清淤機器人自身攜帶的蓄電池進行電量的檢測,采用步進電機作為機器人提供力矩,本設(shè)計采用上下位機的控制,上位機用
2、于發(fā)送控制指令并顯示清淤機器人的運行狀態(tài),機械載體接受上位機的指令進行相應(yīng)動作,并向上位機發(fā)送清淤作業(yè)過程中的狀態(tài)。關(guān)鍵詞:關(guān)鍵詞:機器人;PLC;無線控制;機械載體目錄摘要.........................................................................................................................IAbstract...
3、.......................................................................................................................II1緒論................................................................................................
4、............................11.1清淤機的選題背景..........................................................................................11.2機器人概述.................................................................................
5、.....................22清淤裝置自動控制綜述...................................................................................42.1當前國內(nèi)的清淤方法......................................................................................42.2國
6、內(nèi)外的研究..................................................................................................62.3清淤機械的應(yīng)用價值......................................................................................62.4清淤機械改革和創(chuàng)新.....
7、.................................................................................73西門子S7200系列PLC簡述...............................................................................83.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則.........................
8、..............................................83.2PLC的基本工作原理.......................................................................................84遙控器的結(jié)構(gòu).................................................................
9、.......................................114.1TWH92369238模塊......................................................................................114.2TWH92369238模塊應(yīng)用電路舉例.....................................................
10、.........135清淤裝置載體部分軟件設(shè)計................................................................................155.1請與機器人工作過程概述............................................................................155.2系統(tǒng)IO點的分配...........
11、...............................................................................165.3控制要求的軟件設(shè)計的主要內(nèi)容.................................................................175.4清淤裝置的工作過程...........................................
12、..........................................175.5系統(tǒng)的程序流程圖.........................................................................................186控制程序設(shè)計...................................................................
13、.....................................196.1PLC的程序設(shè)計方法.....................................................................................196.2梯形圖編程的一般規(guī)則....................................................................
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