圓柱坐標型三自由度機械手設計及其控制

1、圓柱坐標型三自由度機械手設計及其控制I摘要本設計中機械手可模仿人的動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求設計為夾持型。運動機構，使手部完成各種轉動、移動

2、或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有3個自由度。關鍵詞：機械手，設計，手部，手腕，手臂，機身，結構圓柱坐標型三自由度機械手設計及其控制III目錄1緒論.........................................................11.1國內生產量..................

3、.....................................11.2國內機械手區(qū)域市場分析...........................................12機械手總體設計方案..........................................22.1機械手組成......................................................22.2機械手的規(guī)

4、格參數................................................33機械手手部設計計算..........................................43.1手部設計基本要求...............................................43.2手部手部力學分析.............................................

5、..53.3夾緊力與驅動力計算.............................................53.4手爪夾持范圍計算...............................................73.5手爪夾持精度的計算.............................................84珠絲杠螺母副的選型................................

6、.........104.1提升機構滾珠絲杠副的計算及選型..................................104.2伸縮機構滾珠絲杠副的計算及選型..................................135蝸輪蝸桿傳動的設計計算.....................................175.1面接觸疲勞強度設計......................................

7、........175.2蝸輪蝸桿的主要參數和幾何尺寸設計................................185.3齒根彎曲疲勞強度的校核..........................................195.4精度等級公差和表面粗糙度的確定..................................206電機的計算和選型....................................

8、.......216.1提升步進電機的計算及選型........................................216.2伸縮步進電機的計算與選型........................................256.3蝸輪蝸桿電機的計算及選型........................................288機械手PLC控制系統(tǒng)設計...........................

9、..........317.1接近開關的工作原理及選型.......................................317.2限位開關的工作原理及選型.......................................317.3系統(tǒng)的結構功能和總體設計方案....................................317.4PLC的選型及PLC外部接線圖設計.....................