畢業(yè)設(shè)計-基于stm32智能小車設(shè)計

1、基于stm32的智能小車設(shè)計1摘要摘要本次試驗主要分析了基于STM32F103微處理器的智能小車控制系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計過程。此智能系統(tǒng)的組成主要包括STM32F103控制器、電機驅(qū)動電路、紅外探測電路、超聲波避障電路。本次試驗采用STM32F103微處理器為核心芯片，利用PWM技術(shù)對速度以及舵機轉(zhuǎn)向進行控制，循跡模塊進行黑白檢測，避障模塊進行障礙物檢測并避障功能，其他外圍擴展電路實現(xiàn)系統(tǒng)整體功能。小車在運動時，避障程序優(yōu)先于循跡程序，用超聲

2、波避障電路進行測距并避障，在超聲波模塊下我們使用舵機來控制超聲波的發(fā)射方向，用紅外探測電路實現(xiàn)小車循跡功能。在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上提出了實現(xiàn)電機控制功能、智能小車簡單循跡和避障功能的軟件設(shè)計方案，并在STM32集成開發(fā)環(huán)境Keil下編寫了相應(yīng)的控制程序，并使用mcuisp軟件進行程序下載。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：stm32紅外探測超聲波避障PWM電機控制基于stm32的智能小車設(shè)計3目錄目錄1.緒論.........................

3、.................................41.1研究概況..................................................41.2研究思路..................................................42.軟硬件設(shè)計....................................................52.1中央處理模塊.

4、.............................................52.1.1stm32f103內(nèi)部結(jié)構(gòu)....................................62.1.2stm32最小系統(tǒng)電路設(shè)計................................72.1.3stm32軟件設(shè)計的基本思路..............................92.1.4stm32中斷介紹....

5、....................................92.1.5stm32定時計數(shù)器介紹................................112.1.6主程序設(shè)計流程圖.....................................122.2電機驅(qū)動模塊.............................................132.2.1驅(qū)動模塊結(jié)構(gòu)及其原理.........

6、........................132.2.2驅(qū)動模塊電路設(shè)計.....................................132.2.3驅(qū)動軟件程序設(shè)計.....................................142.3避障模塊設(shè)計.............................................182.3.1避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理.................

7、............192.3.2HCSR04模塊硬件電路設(shè)計.............................212.3.3HCSR04模塊程序設(shè)計.................................212.4循跡模塊設(shè)計.............................................282.4.1循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理.................................

8、282.4.2循跡模塊電路設(shè)計.....................................302.4.3紅外循跡模塊程序設(shè)計.................................303.軟件調(diào)試.....................................................333.1程序仿真................................................