汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模方法的研究.pdf

1、論文的目的是針對汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究用幾種方法建立其數(shù)學(xué)模型，并建立一個(gè)實(shí)用的車輛非線性動力學(xué)模型，反映實(shí)際結(jié)構(gòu)的主要因素對汽車轉(zhuǎn)向運(yùn)動的影響并揭示其物理意義，加深人們對問題物理本質(zhì)的理解和認(rèn)識，突出問題的關(guān)鍵所在。 主要工作有： ①先后對幾種已有的典型四輪轉(zhuǎn)向車輛模型進(jìn)行了分析，對其仿真并得到了相應(yīng)的比較結(jié)果； ②嘗試采用不同的方法建立車輛模型，先后采用了牛頓矢量力學(xué)體系的動量定理及動力矩定理和拉格朗日的分析力

2、學(xué)體系兩種方法來建立四自由度動力學(xué)模型，又采用ADAMS軟件建立了整車多體動力學(xué)模型。在建立四輪轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型的過程中，為了使模型具有更為廣泛的適用性，除考慮了汽車的側(cè)向運(yùn)動和橫擺運(yùn)動外，還考慮了汽車側(cè)傾運(yùn)動和俯仰運(yùn)動的影響以及汽車輪胎力的非線性效應(yīng)； ③對四自由度四輪轉(zhuǎn)向汽車的非線性動力模型進(jìn)行了相應(yīng)的仿真，得到了合理的仿真結(jié)果； ④對已經(jīng)建立的四自由度模型進(jìn)行了PID控制，得到了相應(yīng)的PID控制效果，并且在PID控制