兩足機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、兩足機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告目錄 目錄目錄 目錄.......................................................................1第一章 第一章 緒論 緒論...........................................................2第二章：硬件設(shè)計(jì) 第二章：硬件設(shè)計(jì).....................................

2、.......32.1 硬件介紹 ........................................................32.1.1 傳感器介紹 ..............................................32.1.2 舵機(jī)介紹 .................................................52.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................

3、.......................................62.2.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖 ....................................62.3 驅(qū)動器的選擇 .................................................72.3.1 驅(qū)動方式 .................................................72.3.2

4、電動機(jī)驅(qū)動 ..............................................8第三章 第三章 軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì) .............................................93.1 步態(tài)設(shè)計(jì) .......................................................103.2 控制策略 ............................

5、...........................16第四章 第四章 設(shè)計(jì)總結(jié) 設(shè)計(jì)總結(jié) ............................................17參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn)：.....................................................18有鮮明的學(xué)科特色。可以預(yù)見，機(jī)器人技術(shù)將會滲透到未來生活的方方面面，而且從瞬息萬變的社會發(fā)展中已經(jīng)可以切身的感受到----機(jī)

6、器人的時(shí)代已經(jīng)悄悄來臨。第二章：硬件設(shè)計(jì) 第二章：硬件設(shè)計(jì)2.1 硬件介紹2.1.1 傳感器介紹根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。 a.內(nèi)部傳感器：用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。 b.外部傳感器：用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，

7、聽覺傳感器等。 本課題外部僅應(yīng)用到了紅外接近傳感器，所以這里只對它進(jìn)行介紹。紅外接近傳感器俗稱光電開關(guān)。它是利用被檢測無對光線的遮擋或反射有同步回路選通電路，從而選擇物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接受其再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無目標(biāo)物體進(jìn)行探測。工作原理如下圖所示。多數(shù)光電開關(guān)選用的是波長接近可見光的紅外線光波型，因此也稱為紅外開關(guān)。由于紅外線是不可見光，紅外探頭體積小巧，隱蔽性非常高，所以各種規(guī)格的紅外