工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、目 錄前言................................................................2第一章 緒論.........................................................31.1 引言.........................................................31.2 工業(yè)機(jī)器人的含義及技術(shù)概述...

2、................................41.3 機(jī)器人的組成及分類...........................................41.4 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢.............................6第二章 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)............................................102.1 機(jī)器手的設(shè)計(jì)方法..........

3、..................................102.1.1 機(jī)械手的選擇與分析.....................................102.1.2 直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法 ..............................112.2 機(jī)器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)............................................152.2.1 機(jī)械手的選擇與分析......

4、...............................152.2.2 機(jī)械手的傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)...................................162.2.3 機(jī)械手的臀部設(shè)計(jì).......................................172.3 SC900 三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) ..........................18第三章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)..........

5、..........................193.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析....................................193.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述.......................................193.2 SC900 三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制 ......................213.1.1 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式..................

6、.....................21第四章 SC900 三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人典型零件的設(shè)計(jì) ......................224.1 伺服電機(jī)的選擇..............................................224.2 減速機(jī)的選擇................................................244.3 齒輪齒條的選擇................

7、..............................25 4.4 導(dǎo)軌的選擇..................................................33 第五章 結(jié)論........................................................37致謝..........................................................

8、.....38參考文獻(xiàn)...........................................................39附件：SC900 三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)總裝配圖附件：SC900 三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的零件圖附件： 畢業(yè)論文光盤資料第一章 緒 論1.1 引言工業(yè)機(jī)器人誕生于20世紀(jì)60年代,在20世紀(jì)90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機(jī)器人技術(shù)。它是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工

9、智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。它的出現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn),解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。在我國,工業(yè)機(jī)器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了,已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)、引進(jìn)到自主開發(fā)的轉(zhuǎn)變,促進(jìn)了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技

10、術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。當(dāng)代柔性自動(dòng)化生產(chǎn)的建立和廣泛應(yīng)用，取決于作為科技進(jìn)步的催化劑的機(jī)床制造、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、儀器制造等技術(shù)的加速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人是

11、多品種的經(jīng)常更換產(chǎn)品的生產(chǎn)過程自動(dòng)化的通用手段。在機(jī)械制造中，工業(yè)機(jī)器人既有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)組成工藝裝備的基本工序中，也有效地用于輔助操作中。工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)化手段不同之處，首先在于它在各種生產(chǎn)功能上的通用性和重新調(diào)整的柔性。在柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、鑄造機(jī)械和倉儲(chǔ)設(shè)備上，以完成傳送裝備和其它操作。工業(yè)機(jī)器人和基本工藝裝備、輔助手段以及控制裝置一起形成各種不同形式的機(jī)器人技術(shù)綜合體—柔性生產(chǎn)系統(tǒng)基