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1、 Harbin University Of Science And Technology科 研 訓(xùn) 練 開(kāi) 題 報(bào) 告兩輪自平衡車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 兩輪自平衡車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)校:哈爾濱理工大學(xué) 學(xué)院:自動(dòng)化學(xué)院 專(zhuān)業(yè):電子信息科學(xué)與技術(shù) 班級(jí):電技 11-1 姓名:鄧敏 學(xué)號(hào)
2、:1112020103 日期:2014.12.08 的限制小。多輪(三輪或以上)移動(dòng)小車(chē)雖然可以穩(wěn)定地平衡,可是重心過(guò)高則小車(chē)啟動(dòng)或急停時(shí),有傾倒的危險(xiǎn)。因此重心必須要求很低,設(shè)計(jì)時(shí)總是拉大小車(chē)的水平截面積,降低高度。這樣會(huì)造成小車(chē)體積變大,質(zhì)量增加,某些功能會(huì)受到限制。兩輪自平衡移動(dòng)小車(chē)卻無(wú)這方面的約束,重心的高低引起的不平衡已經(jīng)通過(guò)動(dòng)態(tài)平衡原理解決。因此重心的高低無(wú)嚴(yán)格限制,節(jié)省占地面積,可
3、用在場(chǎng)地面積較小或要求靈活運(yùn)輸?shù)膱?chǎng)合;(7) 驅(qū)動(dòng)功率較小,為電池長(zhǎng)時(shí)間供電提供了可能,為環(huán)保輕型車(chē)提供了一種新的思路。鑒于這些特點(diǎn),兩輪自平衡小車(chē)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用前景。兩輪自平衡小車(chē)是一個(gè)集動(dòng)態(tài)決策和規(guī)劃、環(huán)境感知、行為控制和執(zhí)行等多種功能于一體的綜合復(fù)雜系統(tǒng),其關(guān)鍵是在解決自平衡的同時(shí),還能夠適應(yīng)在各種環(huán)境下的控制任務(wù)。通過(guò)運(yùn)用外速度傳感器、角速度傳感器等,可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的平衡自主前進(jìn)。近十年來(lái),兩輪自平衡機(jī)器人引起同外許多研究機(jī)構(gòu)
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