[雙語翻譯]--外文翻譯--交互機器人裝備hal運動指令系統(tǒng)的發(fā)展（譯文）

1、4300 單詞，21600 英文字符，6250 漢字出處：Sakurai T, Sankai Y. Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C]// Proceedings of the 2009 international conference on Robotics and biomimetics. IEEE Press, 2

2、009:1141-1147.交互機器人裝備 HAL 運動指令系統(tǒng)的發(fā)展Takeru Sakurai and Yoshiyuki Sankai摘要：本文提出了交互式機器人 HAL（混合輔助肢體）運動指令系統(tǒng)，可以支持有生理缺陷的人,增強和擴展人類的能力。HAL 由外部機械結(jié)構(gòu)、致動器、各種傳感器、和用以太網(wǎng)控制的電腦裝置組成。開發(fā)該系統(tǒng)不僅可以協(xié)助佩戴者的身體運動,而且還可以通過使用兩個下肢外骨骼建立單邊/雙邊主從系統(tǒng)進行醫(yī)生和病人之間的

3、康復的動作指令應用。為了能夠?qū)崿F(xiàn)這個運動指令系統(tǒng),它需要相互傳輸各個運動的信息。我們對這個單邊/雙邊的的運動指令系統(tǒng)進行了基礎(chǔ)的實驗來驗證是否能夠滿足所需的基本需求,也用來確認這個提出的的系統(tǒng)的有效性。1、介紹這個運動指令系統(tǒng)是一個確保被控制者完成指示的動作的系統(tǒng)。當一個人掌握一個人體的運動,有幾種方法來研究它。如果學習者把老師或主人當做模板進行模仿,學習者會使用他/她自己的視覺。當一個老師解釋如何進行正確的運動,學習者會使用的聽覺。拿

4、網(wǎng)球或者高爾夫來舉例子,教練握住學生的手來個學生指導解釋“擺動”等目標動作。學生使用觸覺等軀體感覺。對初學者的體育運動指導和康復被認為是需要運動指令的地方。在醫(yī)療和社會福利領(lǐng)域內(nèi)的運動指令具體運用的實際活動中，物理理療師向病人指導和解釋如何使用恢復性的動作移動他們的身體。這些指令只能使用視覺和聽覺得來的信息而不能使用病人的軀體感覺。但是，使用理療師自己的操控，他們可以直接控制病人的手腳。盡管如此，一些需要多樣協(xié)調(diào)的復雜運動像行走等的指令

5、是非常困難的，因為理療師在一個時間段只能支持一個位置。輸，如果根據(jù)能量單元的控制，運動產(chǎn)品成為可能，這個系統(tǒng)能夠確保運動多種關(guān)節(jié)同時運動作為一種代替上述的常見方法的方法。因此，這個研究的目的是發(fā)展一個使用機器人裝備 HAL 的遠程通信設(shè)備的運動指令系統(tǒng)。為了完成上述的功能，這篇文章包括 4 個環(huán)節(jié)。在環(huán)節(jié) 2,我們描述了這個研究的方法，包括了運動指令的概念，需要說詳述，系統(tǒng)外形，數(shù)據(jù)交流，單邊雙邊的控制的說明和實驗的設(shè)置。在第三環(huán)節(jié)，描

6、述了實驗的結(jié)果。在第 4 環(huán)節(jié)，我們進行了討論和進行了簡單的結(jié)論。2、方法A．交互機器人裝備 HAL 的運動指令的概念機器人裝備 HAL 有一個關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)覆蓋穿著者的身體部分，例如手腕、大腿、小腿、腳的部分和符合人體的關(guān)節(jié)的部分的結(jié)構(gòu)。HAL 是 Cybernics 研究平臺其中的一個，他擁有穿戴者運動監(jiān)視功能和能量輔助功能。為了增強功能，我們在這兩個 HAL 中安裝了交互功能。這樣，通過使 HAL 互相交流在時間上和物理上建立運動指令系

7、統(tǒng)變得可能。他就被命名為交互式機器人。作為一個例子，醫(yī)生指導病人運動。在這個例子中，醫(yī)生和病人都穿著HAL。如果運動學的信息在 HAL 能夠相互交換，醫(yī)生可以進行對病人的復健行走進行指導，將病人的實時運動的動力學信息傳送到醫(yī)生手中。在圖 1 中展示了基本的概念。病人和醫(yī)生用 HAL 的相互交流功能進行相互的動力學信息的交換。通過獲得一定量穿戴者的 HAL 的數(shù)字信息，向別人進行信息的戰(zhàn)士變成可能。當醫(yī)生讓病人的 HAL 產(chǎn)生關(guān)節(jié)力矩時，