外文翻譯---機械臂動力學(xué)與控制的研究

1、畢業(yè)論文（設(shè)計） 畢業(yè)論文（設(shè)計）外 文 翻 譯題 目 機械臂動力學(xué)與控制的研究 系部名稱 系部名稱： 機械工程系 專業(yè)班級： 專業(yè)班級： 機自 學(xué)生姓名： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 號： 指導(dǎo)教師： 指導(dǎo)教師： 教師職稱： 教師職稱： 2011

2、年 03 月 20 日2圖、1 一臺由賽格威 RMP200 和輕重量型庫卡機器人組成的平臺這項工作平臺用于如圖1所示,是由一個Segway與一家機器人制造商制造的RMP200輕機器人。其有一個相對較小的軌跡和高機動性能的平臺使它適應(yīng)在室內(nèi)環(huán)境移動。庫卡工業(yè)機器人具有較長的長臂和高有效載荷比自身的重量,從而使其適合移動操作。當(dāng)控制移動機械臂系統(tǒng)時,有一個選擇是是否考慮一個或兩個系統(tǒng)的實體。在參考文獻(xiàn)[1]和[2]中是根據(jù)雅可比理論將機械手

3、末端和移動平臺結(jié)合在一起形成一個單一的控制系統(tǒng)。另一方面,這項研究發(fā)表在[3]和[4],認(rèn)為它們在設(shè)計時是獨立的實體,但不包括兩者之間的限制條件,如延伸能力和穩(wěn)定性。這種控制系統(tǒng)的提出是基于動態(tài)系統(tǒng)方法[5],[6]。它分為兩個層次，其中我們在較低的水平，并考慮到移動平臺作為兩個獨立的實體，然后再以安全的方式結(jié)合在上層操縱者。在本文中主要的研究目的是展現(xiàn)動力系統(tǒng)方法可以應(yīng)用于移動機械臂和使用各級協(xié)調(diào)行為的控制。本文剩下的安排如下。第二部