外文翻譯--一種實(shí)用的辦法--帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋控制

1、1中文 中文 3595 3595 字出處： 出處：ICRA. 1998: 3291-3296附件 附件 1：外文資料翻譯譯文 ：外文資料翻譯譯文一種實(shí)用的辦法 一種實(shí)用的辦法-- --帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋控制 帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋控制拉斯，法國國家科學(xué)研究中心法國圖盧茲摘要：本文提出了一種有效的方法來控制帶拖車移動(dòng)機(jī)器人。軌跡跟蹤和路徑跟蹤這兩個(gè)問題已經(jīng)得到解決。接下來的問題是解決迭代軌跡跟蹤。并且把擾動(dòng)考慮到路徑跟蹤內(nèi)。移動(dòng)機(jī)器人

2、 Hilare 的實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明了我們方法的有效性。1 引言 引言過去的 8 年，人們對非完整系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制做了大量的工作。布洛基[2]提出了關(guān)于這種系統(tǒng)的一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，配置的穩(wěn)定性，證明它不能由一個(gè)簡單的連續(xù)狀態(tài)反饋。作為替代辦法隨時(shí)間變化的反饋或間斷反饋]也隨之被提出。從移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制的一項(xiàng)調(diào)查可以看到。另一方面，非完整系統(tǒng)的軌跡跟蹤不符合布洛基的條件，從而使其這一個(gè)任務(wù)更為輕松。許多著作也已經(jīng)給出了移動(dòng)機(jī)器人的特殊情

3、況的這一問題。所有這些控制律都是工作在相同的假設(shè)下：系統(tǒng)的演變是完全已知和沒有擾動(dòng)使得系統(tǒng)偏離其軌跡。很少有文章在處理移動(dòng)機(jī)器人的控制時(shí)考慮到擾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。但是[1]提出了一種有關(guān)穩(wěn)定汽車的配置，有效的矢量控制擾動(dòng)領(lǐng)域，并且建立在迭代軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上。存在的障礙使得達(dá)到規(guī)定路徑的任務(wù)變得更加困難，因此在執(zhí)行任務(wù)的任何動(dòng)作之前都需要有一個(gè)路徑規(guī)劃。 在本文中，我們在迭代軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上提出了一個(gè)健全的方案，使得帶拖車的機(jī)器人按照規(guī)定路

4、徑行走。該軌跡計(jì)算由規(guī)劃的議案所描述，從而避免已經(jīng)提交了輸入的障礙物。在下面，我們將不會(huì)給出任何有關(guān)規(guī)劃的發(fā)展，我們提及這個(gè)參考的細(xì)節(jié)。而且，我們認(rèn)為，在某一特定軌跡的執(zhí)行屈服于擾動(dòng)。我們選擇的這些3（1）cossinsin( ) cos( )x v r r ry vr r rr rv l r r r r l l t t??? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????3 全球控制方案3

5、.1 3.1 目的 目的當(dāng)考慮到現(xiàn)實(shí)的系統(tǒng)，人們就必須要考慮到在運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行時(shí)產(chǎn)生的擾動(dòng)。 這可能有許多的來源，像有缺陷的電機(jī)，輪子的滑動(dòng)，慣性的影響... 這些擾動(dòng)可以被設(shè)計(jì)通過增加一個(gè)周期在控制系統(tǒng)（1） ，得到一個(gè)新的系統(tǒng)的形式( , ) x f x u ? ? ? ?在上式中可以是確定性或隨機(jī)變量。 在第一種情況下，擾動(dòng)僅僅是由于系統(tǒng)演 ?化的不規(guī)則，而在第二種情況下，它來自于該系統(tǒng)一個(gè)隨機(jī)行為。我們將看到后來，這第二個(gè)模型是一

6、個(gè)更適合我們的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。為了引導(dǎo)機(jī)器人，從一開始就配置了目標(biāo)，許多工程認(rèn)為擾動(dòng)最初只是機(jī)器人和目標(biāo)之間的距離，但演變的系統(tǒng)是完全眾所周知的。為了解決這個(gè)問題，他們設(shè)計(jì)了一個(gè)可輸入的時(shí)間-狀態(tài)函數(shù)，使目標(biāo)達(dá)到一個(gè)漸近穩(wěn)定平衡的閉環(huán)系統(tǒng)。現(xiàn)在，如果我們介紹了先前定義周期 在這個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，我們不知道將會(huì)發(fā)生什么。但 ?是我們可以猜想，如果擾動(dòng) 很小、是確定的、在平衡點(diǎn)（如果仍然還有一個(gè)）將 ?接近目標(biāo)，如果擾動(dòng)是一個(gè)隨機(jī)變數(shù)，平衡點(diǎn)將成為一個(gè)

7、平衡的子集。 但是，我們不知道這些新的平衡點(diǎn)或子集的位置。此外，在處理障礙時(shí)，隨時(shí)間變化的方法不是很方便。他們只能使用在附近的目標(biāo)，這附近要適當(dāng)界定，以確保無碰撞軌跡的閉環(huán)系統(tǒng)。請注意連續(xù)狀態(tài)反饋不能適用于真實(shí)情況下的機(jī)器人，因?yàn)殚g斷的速度導(dǎo)致無限的加速度。我們建議達(dá)成某一存在障礙特定配置的方法如下。我們首先在當(dāng)前的配置和使用自由的碰撞議案所描述目標(biāo)之間建立一個(gè)自由的碰撞路徑，然后，我們以一個(gè)簡單的跟蹤控制率執(zhí)行軌跡。在運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，因?yàn)?/p>