外文翻譯--移動(dòng)機(jī)器人基于lfr激光探測(cè)器和ir的mfvfa方法

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯學(xué)院 學(xué)院 (系)： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 姓 名： 名： 學(xué) 號(hào)： 號(hào)： 外文出處： 外文出處： Mobile Robot Navigation Using

2、 Modified Flexible Vector Field Approach With Laser Range Finder and IR sensor 附 件： 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：譯文的意思基本正確，語(yǔ)句較通順。專業(yè)性術(shù)語(yǔ)的翻譯也較為得當(dāng)。譯文的數(shù)量已超過(guò)學(xué)校規(guī)定的

3、要求。這說(shuō)明該生具有較強(qiáng)的科技文獻(xiàn)的閱讀理解與翻譯能力。簽名： 年 月 日注： 注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)。(用外文寫)的導(dǎo)航改性的柔性的矢量場(chǎng)與激光測(cè)距儀和紅外傳感器的方法。在我們提出的方法中，由于路徑信息的獲得來(lái)自于障礙（作為圓）和移動(dòng)機(jī)器人（作為一點(diǎn)）的幾何關(guān)系，可以減少處理載荷。由于我們?cè)谝苿?dòng)機(jī)器人中開(kāi)發(fā)了具有差別驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，當(dāng)控制移動(dòng)機(jī)器人趨向產(chǎn)生路徑的時(shí)候，首先應(yīng)該在運(yùn)動(dòng)學(xué)條件下考慮

4、移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定的速度。通常，如果把路徑規(guī)劃和路徑跟蹤分開(kāi)，就會(huì)存在各種追蹤控制方法，比如滑動(dòng)模式，線性化，反演，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，神經(jīng)模糊系統(tǒng)。無(wú)論怎樣，使用在傳統(tǒng)的控制方法中，當(dāng)追蹤突然發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，產(chǎn)生的這個(gè)基本速度命令是以極端大的估值和因遭受速度暴漲開(kāi)始的。 在這篇論文中我們提出一個(gè)新的速度變化圖的方法來(lái)保證移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)。如果我們第一時(shí)間假想移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始的位置和目標(biāo)位置 ，在移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)始位置，目標(biāo)位置和現(xiàn)在位置之間使用歐氏距離

5、，我們就能生產(chǎn)參考的速度變化圖。 2. 移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)和路徑規(guī)劃2.1 移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)圖1是我們開(kāi)發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。GIMAR, 移動(dòng)機(jī)器人差別驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)有非完整約束。它有若干個(gè)傳感器來(lái)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人周圍的狀況。在這次研究中，我們僅僅使用兩個(gè)傳感器，一個(gè)是（激光測(cè)距儀）檢測(cè)掃描地圖的數(shù)據(jù)和另外一個(gè)是（紅外傳感器）緊急停止和避免障礙。這兩個(gè)傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn)。激光測(cè)距儀生產(chǎn)詳細(xì)地掃描地圖數(shù)據(jù)，但是它比紅外傳感器運(yùn)行的慢。另外一方面，紅外傳感

6、器比激光測(cè)距儀運(yùn)行迅速除了它生成一點(diǎn)數(shù)據(jù)。因此，我們打算提出的是為穩(wěn)定驅(qū)動(dòng)控制和避障這兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)相結(jié)合的方法。2.2 路徑規(guī)劃為了到達(dá)目標(biāo)位置，在它開(kāi)始移動(dòng)之前我們就應(yīng)該知道它的路徑了。如果地圖數(shù)據(jù)時(shí)提前給出，我們就能生成安全路徑到達(dá)目標(biāo)的立場(chǎng)，否則我們就不能得到完整的路徑。在文中，我們假設(shè)如下：1.地圖數(shù)據(jù)時(shí)沒(méi)有提前給出。2.僅僅給出了移動(dòng)機(jī)器人的初始位置和目標(biāo)位置。3..移動(dòng)機(jī)器人沒(méi)有滑運(yùn)動(dòng)，我們可以從里程表的信息中知道移動(dòng)機(jī)