智能機器人畢業(yè)論文

1、摘 要I摘 要智能機器人被人們稱為第三代機器人，是能利用感覺和識別功能做決策行動的機器人。本文以慧魚創(chuàng)意組合模型為平臺，設計出一種智能機器人——循跡邊界識別小車。小車利用微動開關檢測邊界，利用光電管進行循跡。小車采用慧魚智能接口板進行控制，用直流電動機驅動。該智能小車的機械結構可以實現反復拆裝，無限組合?？刂栖浖?ROBO Pro，控制機器人完成一系列復雜動作：如尋找軌跡——沿軌跡行走——遇到邊界停止——回避邊界——繼

2、續(xù)尋找軌跡——繼續(xù)沿軌跡行走等。本文首先對小車的總體結構進行分析，確定驅動方案和傳動方案，然后按照模塊化設計方法組裝搭建小車結構，最后對智能小車的循跡和邊界識別的控制系統(tǒng)進行了研究，完成了智能小車硬件設計及軟件設計，成功實現了主動循跡和邊界識別功能。關鍵詞 關鍵詞 ：智能機器人 慧魚 循跡 邊界識別 目錄- - III目 錄摘 要...............................................

3、........................................................................IABSTRACT......................................................................................................................II第 1 章 緒論 ..........

4、......................................................................................................11.1 選題背景及意義.................................................................................................1 1.2 國內外

5、機器人的發(fā)展現狀 ................................................................................2 1.3 慧魚機器人的前景 ............................................................................................3第 2 章 智能小車的總體設計 .......

6、.............................................................................52.1 智能小車實現功能.............................................................................................52.1.1 邊界識別功能 .......................

7、.......................................................................6 2.1.2 循跡功能 ......................................................................................................6 2.1.3 循跡加邊界識別功能 ................

8、..................................................................62.2 小車驅動方案的對比分析及選擇.....................................................................6 2.3 智能小車傳動方案的對比分析及選擇............................................

9、.................7 2.4 小車控制系統(tǒng)的總體設計.................................................................................7 2.5 循跡邊界識別小車總體設計簡圖 ....................................................................8 2.6 本章小結 .....

10、.......................................................................................................9第 3 章 智能循線避障機器人結構設計 ..................................................................103.1 硬件設計....................

11、.......................................................................................103.2 硬件的選擇 ..................................................................................................103.3 智能車本體結構..........

12、.....................................................................................133.3.1 機器人各部分設計 ....................................................................................13 3.3.2 機器人硬件安裝 .................

13、.......................................................................143.4 小結...................................................................................................................15第 4 章 智能小車的軟件設計 ........

14、..........................................................................164.1 軟件設計實現要求...........................................................................................16 4.2 控制程序模塊化...........................

15、....................................................................16 4.3 主程序 ..............................................................................................................17 4.4 邊界識別子程序.................

16、..............................................................................17邊界返回方法的最優(yōu)化 .....................................................................................184.5 尋找軌跡子程序...............................

17、................................................................19 4.6 進、后退、停止、左右轉子程序...................................................................20 4.7 沿軌跡行走子程序.....................................................

18、......................................20 4.8 LLWIN3.0 控制系統(tǒng)的調試.............................................................................214.8.1 調試前的準備工作 .................................................................