基于S3C2410的嵌入式智能車控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著汽車的普及，智能汽車及其相關技術的研究已經(jīng)成為熱門。本文以全國大學生智能汽車競賽為背景，在移植了嵌入式Linux的ARM平臺下設計開發(fā)一輛具有視覺功能，能實現(xiàn)自主線路識別的智能車。 本文采用模塊化的設計方法，完成了智能車系統(tǒng)的硬件設計。通過系統(tǒng)分析，將整個系統(tǒng)分為6大模塊，包括核心控制模塊、電源模塊、電機控制模塊、舵機控制模塊、視覺模塊、電壓檢測模塊。本文使用SBC-2410X開發(fā)板作為系統(tǒng)的核心控制模塊，詳細分析了除核心控

2、制模塊以外其它5大模塊的設計方法，并討論了車模機械結(jié)構(gòu)的調(diào)整。 系統(tǒng)的軟件設計，主要完成兩方面的設計內(nèi)容：一是設備驅(qū)動程序的開發(fā)，二是系統(tǒng)應用軟件的設計。針對設備驅(qū)動程序的開發(fā)，主要實現(xiàn)IO、AD、PWM三類硬件資源的驅(qū)動程序開發(fā)，還描述了攝像頭驅(qū)動程序的加載與使用。針對系統(tǒng)應用軟件的設計，深入研究了在SBC-2410X開發(fā)板上使用USB攝像頭進行圖像的采集與處理。本文采用行掃描的方法從采集的圖像中提取引導線的有效信息，圖像處理