自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)與制作.pdf

1、目前中國鐵路處在高速發(fā)展時(shí)期，隨之而來的是高速鐵路逐步成網(wǎng)，以及鐵路貨運(yùn)量的大幅提高。編組站作為鐵路貨運(yùn)網(wǎng)的重要節(jié)點(diǎn)，其工作效率將直接影響整個(gè)鐵路貨運(yùn)網(wǎng)。而當(dāng)前，編組站的駝峰線上依舊采用傳統(tǒng)的人工摘鉤模式分解列車，這極大的影響了編組站的工作效率，由此可見，設(shè)計(jì)一款適用于駝峰摘鉤的機(jī)器人來協(xié)助或替代駝峰線上的工人去完成危險(xiǎn)且繁雜的摘鉤作業(yè)，可以大幅減少返工現(xiàn)象，有效提高編組站的工作效率。
　　論文根據(jù)我國鐵路貨車類型以及所使用車鉤的

2、特點(diǎn)，結(jié)合駝峰線摘鉤作業(yè)的工作流程，給出了一種可供駝峰線使用的自動(dòng)摘鉤機(jī)器人解決方案。并根據(jù)此解決方案設(shè)計(jì)制作了自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型。同時(shí)還設(shè)計(jì)制作了列車和車鉤模型，和自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型構(gòu)成完整的自動(dòng)摘鉤模型系統(tǒng)，用于研究和演示整個(gè)摘鉤過程。自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型使用到直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)等多種驅(qū)動(dòng)設(shè)備，并根據(jù)漫反射激光傳感器，超聲波傳感器，紅外傳感器等反饋設(shè)備傳回的信號最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型對列車模型的摘鉤作業(yè)。
　　論文的主

3、要內(nèi)容涵蓋自動(dòng)摘鉤機(jī)器人的總體設(shè)計(jì);自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型以及列車模型的設(shè)計(jì)與制作過程;模型控制系統(tǒng)電路板的設(shè)計(jì)制作，模型控制軟件的編寫等。模型制作過程主要包含模型承載機(jī)構(gòu)以及自動(dòng)摘鉤機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與制作;控制系統(tǒng)制作包括主控芯片、驅(qū)動(dòng)芯片的選型，控制電路的設(shè)計(jì)，PCB的設(shè)計(jì)制作等內(nèi)容;模型控制程序使用C語言分模塊編寫，實(shí)現(xiàn)了對自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型的控制，自動(dòng)摘鉤機(jī)器人模型、列車模型和監(jiān)控計(jì)算機(jī)之間的通信。
　　本論文的研究成果可