2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、I目錄 目錄插表清單 插表清單......................................................................................................................................................................III插圖清單 插圖清單...........................

2、...........................................................................................................................................IV第一章 第一章 緒論 緒論 .................................................................

3、.................................................................................................11.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史..............................................................................................................

4、...............................11.2 機(jī)器人的定義和基本組成.................................................................................................................................21.2.1 機(jī)器人的定義...............................

5、..............................................................................................................21.2.2 機(jī)器人的基本組成：..............................................................................................

6、...................................21.3 移動(dòng)機(jī)器人概述.................................................................................................................................................31.4 移動(dòng)機(jī)器人分類(lèi)................

7、.................................................................................................................................41.5 多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀............................................................................

8、.........................................................51.6 本設(shè)計(jì)的主要工作.............................................................................................................................................71.7 本章小結(jié)

9、.............................................................................................................................................................7第二章 第二章 六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計(jì) 六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計(jì) ......................

10、........................................................................................82.1“六足綱”昆蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)原理 ...................................................................................................................

11、...........82.1.1 步態(tài)的參數(shù)描述.........................................................................................................................................82.1.2 三角步態(tài)運(yùn)動(dòng)原理...........................................

12、..........................................................................................92.2 六足仿生機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 ...............................................................................................................

13、........102.3 本章小結(jié)...........................................................................................................................................................11第三章 第三章 六足仿生機(jī)器人的步態(tài)分析和設(shè)計(jì) 六足仿生機(jī)器人的步態(tài)分析和設(shè)計(jì) .....

14、.......................................................................................................113.1 六足步行機(jī)器人坐標(biāo)定義 ...................................................................................................

15、............................123.2 六足機(jī)器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................143.3.1 穩(wěn)定性分析..................................

16、............................................................................................................143.3.2 穩(wěn)定裕量計(jì)算..................................................................................................

17、.........................................143.4 六足仿生機(jī)器人的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)步態(tài)設(shè)計(jì) ...........................................................................................................163.4.1 步態(tài)規(guī)劃.....................................

18、..............................................................................................................163.4.2 步態(tài)動(dòng)作分析................................................................................................

19、...........................................163. 5“三角步態(tài)”定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)設(shè)計(jì)...................................................................................................................193.6 本章小結(jié) ...............................

20、............................................................................................................................21第四章 第四章 六足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 六足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................................................

21、........................................................224.1 功能分解 .........................................................................................................................................................

22、..224.2 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .......................................................................................................................................234.2.1 微處理器 AT89S52 簡(jiǎn)介............................................

23、...............................................................................234.2.2 舵機(jī)模塊設(shè)計(jì)...............................................................................................................................

24、...........244.2.3 避障模塊設(shè)計(jì)..........................................................................................................................................254.3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)...........................................

25、................................................................................................274.3.1 單個(gè)舵機(jī)控制方法............................................................................................................

26、.......................284.3.2 多舵機(jī)控制...............................................................................................................................................324.3.3 六足仿生機(jī)器人全方位步態(tài)程序設(shè)計(jì).................

27、..................................................................................37III插表清單 插表清單表 1-1機(jī)器人Fred Delcomyn的參數(shù)……………………….……………………..………..…6表 2-1 本設(shè)計(jì)機(jī)器人相關(guān)參數(shù)………………………………….…………….….…..………9表 4-1 I/O引腳分配表……………………………………

28、………………….…………..……23表 4-2 時(shí)基脈沖與舵機(jī)角度對(duì)應(yīng)表…………………………………………………………..24表 4-2 探測(cè)障礙物的傳感器與單片機(jī)引腳對(duì)應(yīng)關(guān)系表…………...…….……….…………25表 4-3 舵機(jī)與六足機(jī)器人足對(duì)應(yīng)關(guān)系表………………………...……….……….….………36表 4-4 舵機(jī)與單片機(jī)端口的對(duì)應(yīng)關(guān)系表…………………………………….………………36表 5-1 關(guān)系數(shù)值表……………………………

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