爬樓梯的自行輪椅車的設(shè)計(jì)

1、南昌航空大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文1目錄 目錄目錄 ..................................................................................................................................................................11 緒論 ..............................

2、..............................................................................................................................31.1 課題研究原因和意義 ..............................................................................

3、.......................................31.1.1 課題研究的原因 ..................................................................................................................31.1.2 課題研究的意義 .....................................

4、.............................................................................31.2 目前國(guó)內(nèi)外研究狀況 .....................................................................................................................31.2.1 輪組式

5、 ..................................................................................................................................41.2.2 履帶式 ..............................................................................

6、....................................................51.2.3 腿式 ......................................................................................................................................61.2.4 復(fù)合式 .............

7、.....................................................................................................................61.3 目前研究中所存在問(wèn)題 ......................................................................................

8、...........................72 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ..............................................................................................................................................92.1 系統(tǒng)方案確定 .............................

9、......................................................................................................92.2 智能電動(dòng)越障爬樓輪椅系統(tǒng)構(gòu)成 ..................................................................................................

10、102.2.1 底 盤 系 統(tǒng) ............................................................................................................................102.2.2 座 椅 姿 態(tài) 調(diào) 整 系 統(tǒng) ........................................................

11、.................................................152.2.3 驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng) .......................................................................................................................163 輪椅驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) ........................

12、............................................................................................................183.1 電機(jī)的選擇 ....................................................................................................

13、.................................183.2 電機(jī)工作原理 .................................................................................................................................203.3 電源的選擇 .................................

14、....................................................................................................233.4 控制核心 C8051F020.........................................................................................錯(cuò)誤 錯(cuò)誤!未定義書簽

15、。 未定義書簽。3.4.1 C8051FO20 概述 ..................................................................................................................233.4.2 主要性能參數(shù) ................................................................

16、.......................................................243.5 電機(jī)轉(zhuǎn)速控制 ..................................................................................................................................253.5.1 電機(jī)轉(zhuǎn)速控制原理 .....

17、..........................................................................................................253.5.2 電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方案 .................................................................................................

18、..............263.6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 .................................................................................................................................274 系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì) ...................................................

19、.................................................................................304. 1 操縱桿設(shè)計(jì) ..............................................................................................................................

20、...304. 2 雙電機(jī)同步控制方案 .....................................................................................................................324.2.1 并行控制 .....................................................................

21、.......................................................324.2.2 主從控制 ..............................................................................................................................335 輪椅車控制算法設(shè)計(jì) ............

22、....................................................................................................................355.1 速度檢測(cè)電路 ..........................................................................................

23、.....................................355.2 PID 控制方法................................................................................................................................365.2.1 PID 控制方法介紹.....................

24、........................................................................................365.2.2 數(shù)字式增量 PID 控制算法................................................................................................385.2.3 標(biāo)準(zhǔn) P

25、ID 算法的改進(jìn)........................................................................................................395.2.4 干擾的抑制 .............................................................................................

26、...........................40南昌航空大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文31 緒論 緒論1.1 課題研究原因和意義 課題研究原因和意義1.1.1 課題研究的原因 課題研究的原因現(xiàn)今，老齡化人群以和下肢殘障者在占我國(guó)總?cè)丝诳倲?shù)的比重愈來(lái)愈大，他們喪失了部分行動(dòng)能力，更需要有人來(lái)加以幫助和護(hù)理。目前，在其中的很大一部分年老體弱者和下肢傷殘者會(huì)選擇輪椅作為他們的外出行動(dòng)工具，而且大都需要在家人或護(hù)理人員下使用輪椅來(lái)進(jìn)行活動(dòng)。隨著

27、現(xiàn)今社會(huì)的快速發(fā)展，城市化的不斷加快，樓梯和跨越路障等不斷增加。然而，對(duì)于普通輪椅而言是很難跨越這種障礙，從而限制了輪椅使用者的活動(dòng)范圍，影響其一系列的社交生活。尤其是國(guó)內(nèi)城市樓房公寓，電梯并沒(méi)有應(yīng)用到所有的居民住宅，這給輪椅乘坐者造成諸多不便。馬路沿、土坑等戶外障礙同樣對(duì)老年人、殘障人士的出行帶來(lái)了很多不便，影響了他們的正常生活。1.1.2 課題研究的意義 課題研究的意義為了解決弱勢(shì)群體人群增加而給社會(huì)經(jīng)濟(jì)、醫(yī)療護(hù)理各方面帶來(lái)的巨大壓

28、力，更好的關(guān)懷老年人、殘疾人的生活，改善他們的生活質(zhì)量，除了加強(qiáng)改善房屋和各種公共建筑設(shè)施的無(wú)障礙設(shè)計(jì)，擴(kuò)大輪椅的使用范圍之外，改進(jìn)現(xiàn)有的普通輪椅，使其兼?zhèn)淦降匦旭傄约芭涝綐翘菡系K兩種功能，成為更行之有效、立竿見(jiàn)影的措施。值得注意的是，最近幾年突發(fā)性自然災(zāi)害將導(dǎo)致肢體殘障者的數(shù)量大幅上升。 大量災(zāi)難幸存者急需輪椅等康復(fù)設(shè)備和輔助工具。因此，為了解決需求，給老年人和殘疾人士提供性能優(yōu)越的交通和輔助工具，解決樓梯或路障對(duì)他們生活造成的不便，