2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、針對傳統(tǒng)機(jī)器人運動控制器成本高體積大等不足,基于工業(yè)機(jī)器人控制原理,本文提出了一種采用ARM系列嵌入式系統(tǒng)的多軸運動控制器上位機(jī)編譯控制方案。
  首先,基于整體項目功能結(jié)構(gòu)框架,設(shè)計制作了嵌入式ARM為核心的運動控制交互器硬件系統(tǒng),加入了通用標(biāo)準(zhǔn)器件,擴(kuò)展了存儲和顯示輸入等外圍功能,通過串口功能與DSP和FPGA通信。
  其次,以VAL語言為基礎(chǔ)設(shè)計了一套簡單有效的機(jī)器人控制語言,結(jié)合了基本機(jī)器人運動指令和焊接控制指令。

2、基于Lex和Yacc開發(fā)了從機(jī)器人語言到中間執(zhí)行機(jī)器碼的編譯解釋程序。
  接著在ARM模塊中移植了Linux操作系統(tǒng),以Qt/Embedded為框架設(shè)計了用戶操作界面,設(shè)計了強(qiáng)大的觸摸編輯能力,提供了常用的端點示教和單軸示教功能。
  最后,所設(shè)計的系統(tǒng)成功應(yīng)用于am3517平臺,為驗證效果設(shè)計了一條測試路徑程序,編譯并執(zhí)行,實際結(jié)果系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確解讀機(jī)器人語言,并與下位機(jī)配合完成線路解算工作,準(zhǔn)確實現(xiàn)了預(yù)定軌跡。
 

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