機器人末端工具快換裝置的設計及優(yōu)化.pdf

1、如今，工業(yè)機器人在生產(chǎn)制造領域起著至關重要的作用。為進一步提高工業(yè)機器人的使用效率，促使其向模塊化、重構化方向演進，在機器人手臂的末端安裝工具快速更換裝置，機器人可以根據(jù)指令要求更換末端執(zhí)行工具以實現(xiàn)多種操作，從而增強機器人作業(yè)柔性，降低企業(yè)生產(chǎn)成本。當前，對機器人末端工具快換裝置的研究，主要集中于零件結構的設計、位姿容差的分析以及控制方案的設計，對動力學以及裝配偏差分析等方向的研究較少。另外，企業(yè)調(diào)研發(fā)現(xiàn)，機器人末端工具快換裝置在使用

2、過程中有時會出現(xiàn)鋼球晃動現(xiàn)象，固定于機器人手臂上的主盤無法可靠鎖緊并拾起工具盤及末端執(zhí)行工具，也就無法確保機器人的正常工作。如何保證機器人能夠穩(wěn)定可靠地拾取或更換不同的末端執(zhí)行工具以完成多種作業(yè)任務，是如今亟需解決的問題。
　　本文依據(jù)機器人末端工具快換裝置的研究現(xiàn)狀以及市面上現(xiàn)有的快換產(chǎn)品，對使用過程中存在的問題進行分析和研究，結合機械設計理論提出一種新的機器人末端工具快速更換裝置，并對其進行設計及優(yōu)化，論文的主要工作如下:

3、r>　　(1)綜述國內(nèi)外機器人末端工具快換裝置的發(fā)展及研究現(xiàn)狀，調(diào)研并分析快換裝置使用過程中存在的問題;
　　(2)提出一種機器人末端工具快速更換裝置的改進方案，采用碟簧式氣壓切換方式來實現(xiàn)主盤與工具盤的連接與分離，提高裝置的穩(wěn)定性和可靠性;
　　(3)結合機械設計手冊，對機器人末端工具快換裝置的零件進行參數(shù)設計計算，采用功能強大的三維設計軟件UG9.0對該裝置的實體結構特征建模;
　　(4)對機器人末端工具快換裝置進