基于WLAN的果實(shí)采摘機(jī)器人基礎(chǔ)平臺(tái)研究.pdf

1、我國是水果生產(chǎn)大國，但目前水果采摘都是由手工完成，自動(dòng)化程度較低。隨著人口老齡化趨勢加劇，水果生產(chǎn)將面臨缺乏勞動(dòng)力的問題。因此，研究并實(shí)現(xiàn)適合市場推廣的果實(shí)采摘機(jī)器人，具有現(xiàn)實(shí)意義。針對(duì)這個(gè)問題，完成主要工作如下：
　　（1）針對(duì)全自主果實(shí)采摘機(jī)器人在得到大量的研究，卻依然沒有達(dá)到市場要求的困境，結(jié)合WLAN技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)作平臺(tái)。這充分發(fā)揮人擅長物體識(shí)別和機(jī)器人擅長執(zhí)行的優(yōu)點(diǎn)，提高果實(shí)采摘效率。
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2、建了雙臂機(jī)器人平臺(tái)和設(shè)計(jì)了執(zhí)行末端結(jié)構(gòu)，并針對(duì)雙臂緊協(xié)調(diào)果實(shí)采摘任務(wù)要求驅(qū)動(dòng)單元的輸出速度、位置精度高的特點(diǎn)，部署了基于EtherCAT協(xié)議的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。其位置跟蹤精度為±3個(gè)編碼器脈沖，位置靜態(tài)偏差為±1個(gè)脈沖，低速階段速度跟蹤偏差在±5％之內(nèi)，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
　?。?）人機(jī)交互是遙操作平臺(tái)重要的組成部分。設(shè)計(jì)了基于景深圖像的交互方法，以較為自然的方式實(shí)現(xiàn)在二維的界面實(shí)現(xiàn)三維的空間目標(biāo)選取。在Windows和Androi