雙框架控制力矩陀螺在航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、控制力矩陀螺是一類(lèi)航天器姿態(tài)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有輸出力矩大、控制精度高、不消耗工質(zhì)等優(yōu)點(diǎn)，被應(yīng)用于空間站等大型航天器。近年來(lái)其應(yīng)用領(lǐng)域逐步擴(kuò)展到靈敏小衛(wèi)星與空間機(jī)動(dòng)飛行器等。雙框架控制力矩陀螺作為其中一種，能夠有效降低系統(tǒng)奇異性，有望得到更廣泛應(yīng)用。 論文主要討論了雙框架控制力矩陀螺的動(dòng)力學(xué)、系統(tǒng)構(gòu)型以及系統(tǒng)控制律等問(wèn)題。首先從角動(dòng)量函數(shù)出發(fā)，推導(dǎo)了輸出力矩方程，并討論了系統(tǒng)奇異問(wèn)題。 以角動(dòng)量、輸出力矩等參數(shù)為指標(biāo)，對(duì)多

2、種構(gòu)型進(jìn)行了研究，并得出結(jié)論：二正交構(gòu)型、三正交構(gòu)型與正交加強(qiáng)構(gòu)型為系統(tǒng)中陀螺數(shù)量為2、3與4時(shí)的綜合性能最優(yōu)構(gòu)型，適用于各類(lèi)航天器。 介紹了系統(tǒng)控制律的定義與分類(lèi)，提出一種梯度型偽逆控制律。該控制律利用雅可比矩陣計(jì)算框架運(yùn)動(dòng)，并沿奇異測(cè)度函數(shù)梯度方向引入零運(yùn)動(dòng)進(jìn)行奇異回避，具有物理意義明顯、計(jì)算簡(jiǎn)單、奇異回避好、通用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。針對(duì)文章提出的幾種構(gòu)型，進(jìn)行了系統(tǒng)仿真，仿真結(jié)果表明，該控制律能夠達(dá)到系統(tǒng)需求。 最后針對(duì)空

3、間機(jī)動(dòng)飛行器的姿態(tài)控制系統(tǒng)需求，通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)姿態(tài)控制系統(tǒng)改進(jìn)并提出一種新型姿態(tài)控制一體化方法。一體化方法通過(guò)建立更精確的系統(tǒng)模型，針對(duì)非理想的實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制算法，并引入模塊間的信息反饋、融合與優(yōu)化，從而提高整個(gè)控制系統(tǒng)性能，滿(mǎn)足高機(jī)動(dòng)性飛行器的需求。并對(duì)將其推廣至導(dǎo)航制導(dǎo)一體化進(jìn)行了初步的探討。 論文對(duì)于雙框架控制力矩陀螺的動(dòng)力學(xué)、構(gòu)型、控制律等理論問(wèn)題進(jìn)行了研究，并討論了姿態(tài)控制一體化的原理與方法。這些工作對(duì)于將雙框架控制力矩