本文的研究對象是“MERMAN1002”，來自國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃聲場動(dòng)力環(huán)境同步觀測系統(tǒng)同步與示范（863計(jì)劃，項(xiàng)目編號2012AA0909015）的載體無人水下航行器，研究的目的在于建立研究對象的數(shù)學(xué)模型，并針對數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制策略的研究，為實(shí)體控制作理論性準(zhǔn)備...
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大連海事大學(xué)碩士學(xué)位論文無人潛航器的自動(dòng)航行系統(tǒng)研究姓名陳曉靜申請學(xué)位級別碩士專業(yè)通信與信息系統(tǒng)指導(dǎo)教師何榮希20080201英文摘要STUDYOILAUTOMATICNAVIGATIONSYSTEMOFUNMANNEDUNDERWATERVEHICLESABSTRACTTHEIMMENSESEAISABUNDANTINMINERALRESOURCES，BIOLOGICA...
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水下潛航器是海洋開發(fā)的重要工具它在海洋調(diào)查資源勘探以及軍事領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。針對水下潛航器運(yùn)動(dòng)控制的復(fù)雜性提出一種改進(jìn)PID算法的智能控制策略將模糊控制以及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合使控制參數(shù)隨水下復(fù)雜的工作環(huán)境而變化實(shí)現(xiàn)對潛航器水下運(yùn)動(dòng)的...
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分類號TP6661學(xué)號13030096ＵＤＣ000密級公開工學(xué)碩士學(xué)位論文初始方位信息輔助下潛航器快速傳遞對準(zhǔn)初始方位信息輔助下潛航器快速傳遞對準(zhǔn)算法研究算法研究碩士生姓名張鷺學(xué)科專業(yè)控制科學(xué)與工程研究方向?qū)Ш郊夹g(shù)指導(dǎo)教師吳文啟教授國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)研究生院二〇一五...
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進(jìn)入到21世紀(jì)，隨著世界各個(gè)國家開始重視海洋的探索與開發(fā)，與其相關(guān)的技術(shù)研究和產(chǎn)業(yè)發(fā)展都逐漸變大變強(qiáng)，眾多先進(jìn)的設(shè)備和儀器逐步從創(chuàng)新走向成熟走向市場。其中，自主水下潛航器（AUV）憑借著其小體積、輕重量、低造價(jià)和強(qiáng)智能性等優(yōu)點(diǎn)，在深?？睖y、搜索救援及軍...
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1淺談私人航空器航海船舶及潛航器法制化管理【摘要】隨著航空器、航海船舶及潛航器科技技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用多樣，出現(xiàn)部分產(chǎn)品的私人擁有化及平民化趨勢，航行安全事故增多，國家和人民安全得不到保障，國家應(yīng)加強(qiáng)監(jiān)管力度，出臺(tái)配套法律法規(guī)，使航行行為法制化發(fā)展、法...
下載價(jià)格：6 賞幣 / 發(fā)布人： 畢業(yè)設(shè)計(jì) / 發(fā)布時(shí)間：2024-03-07 / 0人氣
學(xué)校代號10731學(xué)號152085206023分類號TH313密級公開工程碩士學(xué)位論文噴管偏角對泵噴推進(jìn)潛航器內(nèi)部流動(dòng)及推力矢量特性的影響學(xué)位申請人姓名陳雨培養(yǎng)單位能源與動(dòng)力工程學(xué)院導(dǎo)師姓名及職稱韓偉副教授劉宜教授級高工學(xué)科專業(yè)動(dòng)力工程研究方向水力機(jī)械多相流動(dòng)論文提交...
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背景和目的潛艇是一種能秘密潛入水下并執(zhí)行戰(zhàn)斗任務(wù)的艦艇，是我國海軍的重要組成部分。由于其隱蔽性好，既可以對敵方陸上目標(biāo)實(shí)施突然精確打擊，又可以攻擊大中型水面艦艇，摧毀敵方海上軍事力量，所以它將在未來高技術(shù)局部戰(zhàn)爭和維護(hù)國家海洋權(quán)益等方面發(fā)揮戰(zhàn)斗攻...
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無人潛航器UNMANNEDUNDERWATERVEHICLE的障礙物避碰技術(shù)是無人潛航器實(shí)現(xiàn)安全航行和完成水下所有預(yù)定任務(wù)的前提和基礎(chǔ)，因此無人潛航器的障礙物避碰技術(shù)在當(dāng)今世界上正越來越受到各個(gè)國家的普遍關(guān)注。本課題所研究的避碰聲納數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)將為無人潛航器的主動(dòng)避...
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自主水下潛航器AUV的目標(biāo)跟蹤研究是AUV技術(shù)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域之一。出于對自主水下潛航器智能要求的提高，希望潛航器不僅有完成對靜止目標(biāo)的探測的能力，而且可以跟蹤運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)。本文主要研究AUV的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤，研究內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面首先，為研究的對象建立數(shù)學(xué)仿...
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隨著海洋探測與開發(fā)的不斷深入對具有自主導(dǎo)航能力的水下機(jī)器人的需求越來越大。在深海復(fù)雜環(huán)境中單一的傳感器設(shè)備都無法滿足高精度自主導(dǎo)航的要求而采用多傳感器信息融合和優(yōu)化濾波算法成為必然的選擇。本文通過對水下自主機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究為其向更...
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二十一世紀(jì)，人類將在海洋大顯身手，將在深海大鬧革命。海洋是遠(yuǎn)沒充分開發(fā)的寶庫。海洋里的礦物、生物資源是陸地的1000倍，地球上約85％的物種生活在海洋?？梢哉f，誰控制了深海，誰就掌握了未來世界的資源。我國是一個(gè)占世界總?cè)丝谖宸种坏娜丝诖髧?。然而，就?..
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RESEARCHONALGORITHMOFAUVINTEGRATEDNAVIGATIONSYSTEMBASEDONSINS／GPS／DVLATHESISSUBMITTEDTOSOUTHEASTUNIVERSITYFORTHEACADEMICDEGREEOFMASTEROFENGINEERINGBYXULIPINGSUPERVISEDBYPROFCHENGXIANGHONGSCHOOLOFINSTRUMENTSCIENCEENGINEERINGSOUTHEASTUNIVERSITYNAN...
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對于遠(yuǎn)程自主水下航行器而言，由于其遠(yuǎn)程性和自主性，加之水下環(huán)境復(fù)雜，其導(dǎo)航和定位的精度很難保證。為了提高導(dǎo)航的精度，除了提高硬件設(shè)備性能外，高效、精確的濾波估計(jì)算法也是提高導(dǎo)航精度的一個(gè)有效手段。高效、精確的算法可以有效延緩誤差的增長速度，從而達(dá)...
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上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文航行船舶的非線性水彈性理論與應(yīng)用研究姓名田超申請學(xué)位級別博士專業(yè)船舶與海洋結(jié)構(gòu)物設(shè)計(jì)制造指導(dǎo)教師吳有生20070901況。并在WU，MAEDAKINOSHITA1997的理論基礎(chǔ)上，考慮波浪中航行浮體周圍流場的～階速度勢及其一階響應(yīng)對二階水動(dòng)力的貢獻(xiàn)...
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近年來海底觀測網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)成為海洋地質(zhì)調(diào)查、海洋內(nèi)環(huán)境觀測、礦物資源勘探的重要技術(shù)手段。而作為其技術(shù)支撐的水下聲、光傳感器和以自主式載人和非載人潛航器AUV、ROV為代表的水下潛航器械的快速發(fā)展在給科研和工程帶來極大便利的同時(shí)也對所使用的水下通信方法的連...
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哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文AUV神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)水平面航跡跟蹤控制研究姓名湯莉申請學(xué)位級別碩士專業(yè)控制理論與控制工程指導(dǎo)教師夏國清20090301哈爾濱I科人學(xué)碩十學(xué)位論文參數(shù)，勛、鼢、黝的值只需要在一個(gè)合理的范圍內(nèi)即可，因此混合控制器具有更好的自適應(yīng)性和魯棒性，控...
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隨著海洋探測與開發(fā)的不斷深入，對具有自主導(dǎo)航能力的水下機(jī)器人的需求越來越大。在深海復(fù)雜環(huán)境中，單獨(dú)的采用慣導(dǎo)組件進(jìn)行導(dǎo)航，無法克服系統(tǒng)誤差的累積問題、無法滿足高精度自主導(dǎo)航的要求，而采用多傳感器提供的多元信息融合技術(shù)以及優(yōu)化濾波算法成為研究的主要...
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對水下目標(biāo)的測向定位可以使用主動(dòng)聲吶進(jìn)行測向定位。主動(dòng)定位系統(tǒng)具有全天候、高精度等優(yōu)點(diǎn)然而主動(dòng)測向定位系統(tǒng)是依靠發(fā)射大功率的探測信號來進(jìn)行探測這樣就容易暴露自身從而遭受到對方電子干擾使定位精度受到很大的影響影響到探測系統(tǒng)的安全。為了彌補(bǔ)主動(dòng)定位系...
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初始對準(zhǔn)是捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心技術(shù)之一，初始對準(zhǔn)的快速性和準(zhǔn)確性決定了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。本文旨在研究捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)行進(jìn)中快速自對準(zhǔn)算法。文中首先分析了影響對準(zhǔn)快速性及精度的諸多因素，基于分析結(jié)論提出了一種新的快速行進(jìn)中自對準(zhǔn)算法，通過實(shí)...
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