嵌入式航向姿態(tài)參考系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、在目標跟蹤過程中,需要知道目標的坐標信息,而對目標方位角和俯仰角的測量是首要完成的任務(wù)。本文的研究工作正是基于上述背景,為某型目標跟蹤系統(tǒng)提供一種精度高、成本低、實時性好且信息量充裕的高性能微型航姿系統(tǒng),將其用作目標導(dǎo)引裝置。
　　 本文首先介紹了構(gòu)建航姿系統(tǒng)所需的理論知識,分析了歐拉角、方向余弦矩陣、四元數(shù)三者之間的關(guān)系,重點探討了姿態(tài)矩陣的四元數(shù)解法,詳細介紹了航姿系統(tǒng)定向測姿的全過程,并對地磁場模型進行了全面的描述。

2、>　　 接著,對航姿系統(tǒng)硬件平臺的搭建過程和應(yīng)用軟件的實現(xiàn)過程進行了詳盡的闡述。介紹了航姿系統(tǒng)的硬件總體框架,詳細描述了各功能模塊的設(shè)計過程；介紹了航姿系統(tǒng)的軟件總體設(shè)計,給出了軟件設(shè)計主函數(shù)流程圖,詳細敘述了軟件各部分的實現(xiàn)方法,并給出了相應(yīng)的子功能模塊軟件流程圖。
　　 最后,對研制的航姿系統(tǒng)進行了驗證性實驗。分析了航姿系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能,分別使用橢圓矯正法和最小二乘擬合法對磁航向誤差進行了補償,驗證了地磁要素計算程序運