考慮間隙的曲柄滑塊機構(gòu)的建模及精確運動控制.pdf

1、由于設(shè)計誤差、加工誤差的存在和機構(gòu)安裝的需要和機構(gòu)長期運動帶來的磨損，機構(gòu)鉸連接處的間隙在機械系統(tǒng)中普遍存在，它降低了機構(gòu)運動的精確性，使機構(gòu)那已完成預(yù)定的運動軌跡導(dǎo)致生產(chǎn)故障甚至人員傷亡，這不能夠適應(yīng)現(xiàn)代機械對機構(gòu)運動精度和安全性要求越來越高的潮流。
　　為了能為這一問題提供一種積極地解決方案，本文以動力學(xué)理論為基礎(chǔ)，依據(jù)非線性彈簧阻尼接觸力模型分別對理想和含間隙的曲柄滑塊機構(gòu)進行數(shù)學(xué)建模并進行仿真；同時搭建曲柄滑塊機構(gòu)實驗系統(tǒng)

2、，在不同轉(zhuǎn)速情況下采集滑塊的位移數(shù)據(jù)；運用把逆模型融入PID控制的思路，搭建RTW實時控制平臺控制機構(gòu)運動從而提高機構(gòu)的運動精度，并一同樣的控制思路多次改變曲柄的初始轉(zhuǎn)速，對機構(gòu)的運動進行控制；用實驗方法對機構(gòu)運動參數(shù)進行辨識，然后運用辨識出的參數(shù)建立機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，并驗證了模型的準確性。
　　結(jié)果表明，含間隙模型的仿真結(jié)果與實驗結(jié)果偏差很小，驗證了模型的準確性；加逆模型的PID控制能有效的補償誤差，提高了機構(gòu)運動的精確性，參數(shù)辨