版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、掃地機(jī)器人受到越來(lái)越多家庭的歡迎,但目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)掃地機(jī)器人不具備自主導(dǎo)航能力、技術(shù)落后,少數(shù)具備自主導(dǎo)航能力的產(chǎn)品大多采用激光雷達(dá)導(dǎo)航技術(shù),成本較高。國(guó)外先進(jìn)的掃地機(jī)器人主要采用了視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù),而國(guó)內(nèi)在這方面差距較大。本文在低成本的掃地機(jī)器人平臺(tái)上,設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一套基于視覺(jué)的自主導(dǎo)航系統(tǒng),主要工作包括:
1.分析掃地機(jī)器人自主導(dǎo)航的功能要求,概述了完整的掃地機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)必備的四大模塊:環(huán)境觀測(cè)與地圖構(gòu)建模塊、自主定位模塊
2、、路徑規(guī)劃模塊和運(yùn)動(dòng)控制模塊;完成了基于視覺(jué)的掃地機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)總體設(shè)計(jì),該系統(tǒng)應(yīng)用了課題組對(duì)天花板視覺(jué)定位和視覺(jué)測(cè)距的相關(guān)研究成果,采用ARM+STM32雙處理器架構(gòu),ARM處理復(fù)雜的視覺(jué)計(jì)算和高層次建模與規(guī)劃,STM32完成底層傳感器數(shù)據(jù)的采集處理以及運(yùn)動(dòng)控制。
2.建立掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,對(duì)系統(tǒng)中各子模塊進(jìn)行詳細(xì)的理論推導(dǎo)和設(shè)計(jì)。機(jī)器人定位采用慣性定位+視覺(jué)定位的方案,使用視覺(jué)定位對(duì)慣性定位的累積誤差進(jìn)行校正,兼顧慣性
3、定位自主性高、實(shí)時(shí)性好和視覺(jué)定位誤差小的優(yōu)點(diǎn);根據(jù)視覺(jué)測(cè)距傳感器、紅外測(cè)距傳感器等獲取的環(huán)境障礙物信息構(gòu)建柵格地圖;采用局部規(guī)劃和全局規(guī)劃相結(jié)合的方案實(shí)現(xiàn)對(duì)工作空間的全覆蓋;采用分解的方法簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,將運(yùn)動(dòng)控制劃分為ARM端的路徑跟隨和STM32端的運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行兩部分。
3.完成STM32子系統(tǒng)軟件的編寫(xiě),闡述了STM32端傳感器數(shù)據(jù)采集與處理、運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行、串口通信的實(shí)現(xiàn)。重點(diǎn)介紹對(duì)霍爾編碼器以及紅外測(cè)距傳感器異常數(shù)據(jù)
4、的處理方法、運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行流程、PID控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。
4.在移植了OpenCV庫(kù)的Linux操作系統(tǒng)上,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了ARM子系統(tǒng)軟件的多線(xiàn)程結(jié)構(gòu)用于各功能模塊的異步執(zhí)行。闡述了ARM端串口通信、慣性定位、地圖構(gòu)建以及路徑跟隨的實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的連通域標(biāo)記算法,并基于該算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃中目標(biāo)區(qū)域的搜索。
在搭建的掃地機(jī)器人樣機(jī)上進(jìn)行了單元測(cè)試和系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)能滿(mǎn)足掃地機(jī)器人的自主導(dǎo)航需求
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 掃地機(jī)器人
- 掃地機(jī)器人
- 掃地機(jī)器人的設(shè)計(jì)
- 掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)
- 掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)
- 掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)
- iRobotRoomba掃地機(jī)器人的設(shè)計(jì).doc
- 室內(nèi)智能掃地機(jī)器人的設(shè)計(jì)
- 智能掃地機(jī)器人課程設(shè)計(jì)
- 基于webots軟件掃地機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)
- 智能掃地機(jī)器人技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.rar
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.rar
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
- 掃地機(jī)器人CAD圖紙.DWG
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論