柔帶網(wǎng)格試衣機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿形計(jì)算.pdf

1、試衣機(jī)器人是模仿人體體形的一種機(jī)電裝置，替代真人試衣，獲得服裝在不同體形人體上的著裝效果，被認(rèn)為是解決服裝電子商務(wù)中試衣難題的有效方法。現(xiàn)有的試衣機(jī)器入主要采用分塊曲面結(jié)構(gòu)，用特定形狀大小的彈性面板來模擬人體上相應(yīng)的分塊區(qū)域。在模擬人體體形過程中，由于彈性面板只能沿特定方向移動(dòng)，因此會(huì)導(dǎo)致仿形靈活性不足;而相鄰彈性面板間容易錯(cuò)位導(dǎo)致仿形精確性不足。
　　本文提出了一種新的試衣機(jī)器人模型，采用柔帶網(wǎng)格的結(jié)構(gòu)，試衣機(jī)器人外表面設(shè)置有縱

2、向柔帶和橫向柔帶交織構(gòu)成的柔帶網(wǎng)格，通過內(nèi)部彈性曲桿的移動(dòng)控制橫向柔帶形狀模擬不同人體體形。研究內(nèi)容主要分為以下幾個(gè)部分:
　　(1)試衣機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過特征曲線網(wǎng)格模型來表示試衣機(jī)器人的外形。根據(jù)參數(shù)化人體表示方法，設(shè)計(jì)了能用柔帶模擬橫向和縱向特征線的試衣機(jī)器人的曲線網(wǎng)格模型。其特征曲線既能充分表示人體形狀特征，也能便于被機(jī)械機(jī)構(gòu)控制柔帶模擬。
　　(2)根據(jù)試衣機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了柔帶網(wǎng)格試衣機(jī)器人的機(jī)

3、械結(jié)構(gòu)。總體結(jié)構(gòu)上根據(jù)人體內(nèi)部空間約束將試衣機(jī)器人分為肩部、胸部、腰部和臀部四個(gè)特征層，并設(shè)計(jì)了縱向柔帶的分布。然后分別設(shè)計(jì)了肩部、胸部、腰部和臀部特征層中控制橫向柔帶的彈性件形狀和數(shù)量以及控制彈性件位置變化的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
　　(3)試衣機(jī)器人的仿形計(jì)算。主要包括反向仿形求解和正向仿形求解。反向仿形求解是通過目標(biāo)人體形狀來求解彈性曲桿的位置和形狀變化，并通過位置和形狀變化分別求解出對應(yīng)的控制彈性曲桿移動(dòng)和柔帶長度的電機(jī)的控制參數(shù)。正