慣性儀表高階誤差模型系數(shù)在精密離心機上的測試方法.pdf

1、哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文 國內(nèi)圖書分類號：V249.32 學校代碼：10213 國際圖書分類號：627.3.387 密級：公開 工程 工程碩士學位論文 碩士學位論文 慣性儀表高階誤差模型系數(shù)在精密離心機上的測試方法 碩 士 研 究 生：吳夢旋 導 師：任順清教授 申 請 學 位：工程碩士 學 科：控制科學與工程 所 在 單 位：

2、航天學院 答 辯 日 期：2017 年 6 月 26 日 授 予 學 位 單 位：哈爾濱工業(yè)大學 哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文 I 摘 要 精密離心機作為常用的高過載條件下的慣性導航測試設備，可以為慣性儀表提供足夠的輸入比力，特別是在慣性儀表高階誤差模型系數(shù)標定實驗中給予足夠的激勵，這為精確標定慣性儀表誤差模型系數(shù)提供了設備條件。但是利用離心機標定慣性儀表的過程中，離心機本身的誤差會對誤差模型系數(shù)的標定精度有影響，并且相對某些高

3、階誤差模型系數(shù)這種影響往往較大。因此，在利用離心機對慣性儀表進行標定的同時需要考慮離心機本身誤差對于標定結果的影響。 本文將以哈爾濱工業(yè)大學空間控制與慣性技術研究中心研制的 JML-I型大臂式精密離心機為基礎，分析了各離心機誤差對于誤差模型系數(shù)標定精度的影響，主要研究石英加速度計和陀螺加速度計的高階誤差模型系數(shù)的標定方法。論文的主要研究內(nèi)容如下： 以 JML-I 型大臂式精密離心機為研究對象，分析了各環(huán)節(jié)的誤差來源，最終給出了離心機總不

4、確定度的計算方式。在此基上分析了離心機在提供向心加速度過程中可能影響慣性儀表的輸入比力的主要誤差源，并給出了各誤差源單獨作用下對于加速度計輸入加速度的影響。利用齊次變換將各個誤差進行傳遞，給出了誤差影響下實際作用于加速度計各軸的輸入比力和角速率的計算式，為研究提高慣性儀表標定精度的測試以及誤差補償方法打下基礎。 對石英加速度計在離心機上的標定方法進行了研究，在石英加速度計的誤差模型以及離心機誤差分析計算所得的加速度計各軸上精確的輸入比力