轉(zhuǎn)向機(jī)器人控制的研究.pdf

1、汽車的操縱穩(wěn)定性是汽車的一項(xiàng)重要性能并且和汽車的行駛安全性有著密切關(guān)系。汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)中，如果駕駛員對(duì)方向盤的輸入出現(xiàn)偏差就會(huì)影響對(duì)汽車的操縱穩(wěn)定性給出客觀的評(píng)價(jià)。而且，駕駛員輸入的方向盤轉(zhuǎn)角具有不精確性，不可記錄性，不可重復(fù)性等。這些因素都直接會(huì)影響到對(duì)汽車操縱穩(wěn)定性的客觀評(píng)價(jià)，也不便于比較不同車輛或同一車輛在不同條件下的操穩(wěn)特性。本文針對(duì)汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)中駕駛員對(duì)方向盤操縱存在的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向機(jī)器人來(lái)代替駕駛員在試驗(yàn)中操縱方

2、向盤，并且對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)器人的控制進(jìn)行研究。
　　 本文首先介紹了轉(zhuǎn)向機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，介紹了自主設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向機(jī)器人系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向機(jī)器人本體模塊的介紹和汽車行駛姿態(tài)參數(shù)測(cè)量模塊的介紹。
　　 其次，本文根據(jù)應(yīng)用于汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)中轉(zhuǎn)向機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的功能，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向機(jī)器人的控制器。控制器的電路設(shè)計(jì)主要包括:CPU的選擇和外圍電路的設(shè)計(jì)、傳感器信號(hào)輸入調(diào)理電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路和通信接口電路等。在設(shè)計(jì)完成硬件電路的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了P

3、CB布線和制板。
　　 接著，在設(shè)計(jì)完成的轉(zhuǎn)向機(jī)器人控制器的基礎(chǔ)上，通過(guò)軟件編程，在試驗(yàn)臺(tái)架上，對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)器人進(jìn)行了性能測(cè)試和轉(zhuǎn)角跟蹤試驗(yàn)。轉(zhuǎn)向機(jī)器人的轉(zhuǎn)角跟蹤試驗(yàn)，通過(guò)對(duì)建立的控制模型的分析，選擇了PID控制和基于趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。通過(guò)臺(tái)架試驗(yàn)，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向機(jī)器人具有很好的轉(zhuǎn)角跟蹤性能。
　　 最后，為了探究設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向機(jī)器人應(yīng)用于汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)的可行性和控制方法。本文選擇汽車的穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)，對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)器人