基于X-Y工作臺力-位置混合控制的研究.pdf

1、X-Y工作臺是一種比較典型的機械設備。它不但可以用來做一些平面加工，也可以作為大型機械設備的原型機。應用X-Y定位平臺進行拋光、磨削、去毛刺等作業(yè)時，為了保證加工質量，不僅要求有較高的位置跟蹤精度，而且還要保證平臺與環(huán)境接觸面間相互作用力的控制。本文在國內外研究成果的基礎上，以X-Y定位平臺作為被控對象，在力/位置混合控制的基礎上進行以下幾個方面的研究。
　　本文在力/位置混合控制原理的基礎上，提出了一種自適應模糊PID力/位置混

2、合控制方案。在位置控制部分采用常規(guī)PID控制，力控制部分采用自適應模糊PID控制。模糊控制器具有很強的適應性和魯棒性，不依賴被控對象準確的數(shù)學模型，PID控制器在控制系統(tǒng)中具有穩(wěn)定性和精度高的優(yōu)點。將此二者結合，形成同時具有抗外界干擾的能力和穩(wěn)定性及高精度的特性。仿真結果表明，該控制策略使位置跟蹤精度和力控制精度達到了期望的結果。
　　當X-Y工作臺做周期性作業(yè)時，為解決周期性誤差問題，設計了一種重復控制補償高精度PID控制方案。