微型小無人機控制及組合導(dǎo)航若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、介紹了微型無人機的發(fā)展現(xiàn)狀，調(diào)研了為實現(xiàn)微型無人機控制與導(dǎo)航相關(guān)的一些關(guān)鍵技術(shù)和研制過程中存在的難點。
　　 研究了基于深耦合的GNSS/MEMS組合導(dǎo)航。自主設(shè)計了GNSS/MEMS多模組合導(dǎo)航接收機，可以兼容GPS/GLONASS/北斗衛(wèi)星信號的接收，并實現(xiàn)GNSS/MEMS組合導(dǎo)航。開發(fā)了適合無人機應(yīng)用的MEMS-IMU，DGPS和電子羅盤（地磁計）的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，實現(xiàn)了姿態(tài)精度優(yōu)于0.1度，穩(wěn)定度優(yōu)于0.1度/秒的指標。

2、
　　 開發(fā)了無人機地面站平臺。配備了數(shù)傳電臺、微波圖像傳輸模塊、操控手柄和工業(yè)筆記本電腦。地面站軟件具有姿態(tài)航跡顯示、參數(shù)設(shè)置、航跡規(guī)劃和手柄遙控等更能。利用Google Earth電子地圖提供的二次開發(fā)接口實現(xiàn)GIS信息獲取。設(shè)計了地圖下載功能，在沒有網(wǎng)絡(luò)支持的環(huán)境可以調(diào)用提前下載的電子地圖。
　　 研究了四旋翼無人機故障診斷與容錯控制技術(shù)。采用離線重構(gòu)和在線重構(gòu)相結(jié)合的模式，分別處理嚴重故障和局部故障的情況。既保障