面向飛機自動化裝配的多功能末端執(zhí)行器研究.pdf

1、機器人自動制孔技術是飛機自動化裝配的發(fā)展趨勢，多功能末端執(zhí)行器是其最核心的關鍵技術之一，也是我國在該領域的主要技術瓶頸。本課題針對實際需求，采用理論分析、仿真優(yōu)化以及實驗驗證等方法對基于工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器結構進行了深入的研究，主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，結合飛機裝配的實際需求，提出了末端執(zhí)行器的總體結構方案和主要功能模塊，并分析了末端執(zhí)行器工作流程，為末端執(zhí)行器的結構設計提供了有力的理論基礎。
　　其次，詳細設計了末端

2、執(zhí)行器主要功能模塊結構，包括法向檢測單元、壓緊模塊、制孔模塊等，并通過有限元仿真手段對末端執(zhí)行器的關鍵結構及整機進行了強度校核。仿真結果表明，該末端執(zhí)行器結構的剛度與強度達到了設計的要求。
　　在次，應用拓撲優(yōu)化技術對末端執(zhí)行器的結構輕量化進行了研究，在有限元軟件平臺上對末端執(zhí)行器的主要結果進行了拓撲優(yōu)化分析，并優(yōu)化了實際結構，優(yōu)化后的結構滿足強度要求，并有效降低了結構的重量。
　　最后，應用以上關鍵技術成果研制出了一套末端