兩輪自平衡倒立擺式機器人系統(tǒng)設(shè)計與控制.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩69頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、兩輪自平衡倒立擺式機器人是一個本質(zhì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，由于其自身的特性，可以用來研究各種控制算法。它具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、能量利用率高等特點，并且在很多領(lǐng)域代替人類從事著危險、復(fù)雜的勞動，發(fā)揮著重要的作用。近些年來，由于其具有廣闊的應(yīng)用前景，已經(jīng)成為機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。本文設(shè)計了一個基于BeagleBone Black開發(fā)板的兩輪自平衡倒立擺式機器人。
　　機器人使用集成了加速度計和陀螺儀的姿態(tài)檢測模塊MPU6050檢測角度和角

2、速度，超聲波模塊HC-SR04測量機器人與障礙物之間的距離，光電編碼器測量車輪的轉(zhuǎn)速;BeagleBone Black開發(fā)板通過卡爾曼濾波將得到的角度和角速度進行數(shù)據(jù)融合，得到比較準確的角度，同時對測得的所有數(shù)據(jù)進行處理得到PWM值，通過電機驅(qū)動模塊TB6612驅(qū)動電機，實現(xiàn)機器人的平衡以及避障功能。
　　本文又根據(jù)經(jīng)典的牛頓力學對系統(tǒng)建立動態(tài)數(shù)學模型，根據(jù)建立的模型設(shè)計雙閉環(huán)PID控制器，并對設(shè)計的控制器進行仿真實驗，為實物調(diào)試

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論