NAO機器人行為控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著智能機器人應用領域的擴大，越來越多的智能機器人走進了人們的生活。為了方便人們與機器人的信息交流，讓機器人能夠更好的為人類服務，創(chuàng)造更好的人機交互模式已成為機器人研究的重要方向之一。人機交互最初主要是通過按鈕和鍵盤，而隨著智能機器人技術的發(fā)展，語音和視覺成為了人機交互最主要的方式。
　　本文研究的是基于 NAO機器人的行為控制系統(tǒng)設計。以法國 Aldebaran Robotics公司的NAO機器人作為研究平臺，分別用語音和視覺兩

2、種人機交互模式對機器人進行控制。
　　語音交互主要是利用NAO機器人的語音識別模塊對輸入的語音進行識別，然后通過在建立的對話數(shù)據(jù)庫中進行搜索匹配，機器人根據(jù)獲取的語音指令執(zhí)行相應的動作或語音輸出。本文采用了微軟的Speech SDK5.1進行語音識別，建立了一個宋詞三百首的數(shù)據(jù)庫，利用 Python對數(shù)據(jù)庫進行操作，從數(shù)據(jù)庫中獲取查詢的結果并通過語音合成朗讀出來。
　　視覺交互主要是利用NAO機器人的攝像頭進行目標物體的搜索

3、和識別。本文提出了利用NAO Mark進行目標物體識別定位的方案，根據(jù)NAO Mark的信息進行距離計算和坐標轉換，進而得到NAO Mark相對于機器人坐標系的位姿。
　　最后，根據(jù)語音命令的輸入，通過視覺的識別定位，對機器人進行運動學規(guī)劃，實現(xiàn)對目標物體的抓取。從而形成了一個擁有語音和視覺交互的行為控制系統(tǒng)，使人們與機器人的交互更加方便和實用。在運動控制中，本文提出了一種基于視覺的伺服控制系統(tǒng)方案，利用攝像機獲取的目標物體的位姿