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文檔簡(jiǎn)介
1、本論文根據(jù)四足機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)及機(jī)器人各桿件的物理特征,利用計(jì)算機(jī)軟件建立起幾何模型,結(jié)合步行基本原理,通過MSC.Adams運(yùn)動(dòng)仿真確定了步行機(jī)器人的行走姿態(tài)。
本文主要完成了以下工作:
1、首先分析了四足動(dòng)物常見的運(yùn)動(dòng)步態(tài),并基于此思路,指導(dǎo)四足機(jī)器人的行進(jìn)步態(tài),確定了四足機(jī)器人的邁腿次序和運(yùn)動(dòng)規(guī)律,這是后期四足機(jī)器人步態(tài)控制的基礎(chǔ)。然后,采用虛擬腿技術(shù),在四足機(jī)器人的成對(duì)步態(tài)與四足步態(tài)間架起了橋梁,
2、而四足步態(tài)又可以看做兩個(gè)存在相位差的單足機(jī)器人,簡(jiǎn)化了四足機(jī)器人的控制模型。
2、其次給出了機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo),并詳盡地介紹了機(jī)器人的三維實(shí)體造型,包括機(jī)器人整體建模與主要部件建模,伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),并給出了選擇無刷直流伺服電機(jī)作為本課題四足機(jī)器人的主體驅(qū)動(dòng)方式的原因,分析了電機(jī)與減速器幾種配置方式的優(yōu)缺點(diǎn),最后詳細(xì)的闡述了傳感器的選擇及各種原理、結(jié)構(gòu)。
3、然后給出了整個(gè)電控系統(tǒng)的框圖,論述了主控系統(tǒng)及電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)
3、選擇STM32F103單片機(jī)作為微處理器的原因,著重討論了STM32F103單片機(jī)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì),介紹了數(shù)字PI算法的原理及特點(diǎn),還詳細(xì)說明了兩種比較常用的PI算法。并且對(duì)電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)方案進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì),包括轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)、電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)、相電流檢測(cè)、電機(jī)換相檢測(cè)及主控系統(tǒng)和電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)間通信接口設(shè)計(jì)。同時(shí)介紹了無刷直流電機(jī)扭矩脈動(dòng)的來源及抑制,最后介紹了三相脈寬調(diào)制技術(shù)。
4、最后介紹了MATLAB軟件和ADAMS軟件,
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