伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)魯棒控制及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、連鑄結(jié)晶器是連鑄生產(chǎn)的重要設(shè)備，其振動(dòng)技術(shù)的提高得到了廣泛的關(guān)注和研究，提高結(jié)晶器振動(dòng)的性能對(duì)鑄坯表面質(zhì)量的改善具有顯著作用。本文以伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)作為研究對(duì)象，進(jìn)行了理論研究，并在實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了工業(yè)應(yīng)用試驗(yàn)。
　　首先，簡述了結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。根據(jù)結(jié)晶器機(jī)械振動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)圖，給出了機(jī)械結(jié)構(gòu)的關(guān)系表達(dá)式；由于系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備采用的伺服電機(jī)為常用的永磁同步電機(jī)，因此給出了電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，為后續(xù)章節(jié)

2、電機(jī)轉(zhuǎn)角跟蹤控制奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，針對(duì)伺服電機(jī)中存在的負(fù)載擾動(dòng)問題，采用終端滑模負(fù)載觀測(cè)器對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)觀測(cè)，增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性?；诜床交７ㄔO(shè)計(jì)了伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角位置控制器，提高了位置跟蹤精度和響應(yīng)速度。
　　然后，針對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)位移系統(tǒng)中存在減速器齒輪間隙和偏心軸機(jī)械零位偏移等擾動(dòng)不確定性以及負(fù)載擾動(dòng)的問題，采用干擾觀測(cè)器對(duì)其構(gòu)成的復(fù)合干擾進(jìn)行逼近估計(jì)，并基于反步法完成滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)，仿真表明所