化工廠氣體泄漏自主巡檢系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、機器人作為人工智能技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，已經(jīng)被廣泛地應用在各個領(lǐng)域。其中移動機器人技術(shù)的快速發(fā)展極大地促進了現(xiàn)代生產(chǎn)和生活的自動化和智能化。輪式機器人屬于移動機器人，具有結(jié)構(gòu)簡單、運動靈活、操作方便等特點，尤其可以應用于人類無法到達的工作環(huán)境?；S環(huán)境復雜，其中有毒有害氣體的泄漏檢測是化工廠巡檢的重要任務(wù)之一。常規(guī)人工巡視的方式需要依靠巡檢人員的感官和經(jīng)驗，準確性不高;而且有毒有害氣體容易威脅到巡檢人員的健康甚至生命安全。采用機器人自主巡檢

2、則避免了上述問題。機器人巡檢結(jié)合了單片機控制技術(shù)、無線通訊技術(shù)、視頻監(jiān)控技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)等技術(shù)，可以實現(xiàn)對現(xiàn)場設(shè)備的自主巡檢，方便監(jiān)控人員及時采取有效措施應對緊急事故，同時更好地保障了巡檢人員的健康及生命安全。
　　本文以大功率六輪車底盤為研究平臺，設(shè)計了化工廠智能小車自主巡檢系統(tǒng)，實現(xiàn)了化工廠現(xiàn)場環(huán)境中氣體濃度、移動物體的有效監(jiān)控。自主巡檢系統(tǒng)的設(shè)計由硬件系統(tǒng)的搭建、軟件程序的設(shè)計以及實驗測試三部分組成。其中硬件系統(tǒng)包括控制器

3、、傳感器、無線通訊模塊、網(wǎng)絡(luò)攝像頭、電源、小車。軟件部分設(shè)計了上位機控制界面，編寫了下位機程序。采用Visual Basic6.0界面設(shè)計軟件進行了PC控制界面的設(shè)計，實現(xiàn)了對小車運動的控制、現(xiàn)場氣體濃度的記錄顯示及變化曲線繪制;在Arduino IDE中編寫了下位機控制程序，實現(xiàn)了小車的運動、傳感器檢測并返回數(shù)據(jù);同時利用網(wǎng)絡(luò)攝像頭對現(xiàn)場進行視頻監(jiān)控。
　　經(jīng)實驗調(diào)試，所設(shè)計的系統(tǒng)能夠通過無線數(shù)傳模塊接收上位機的控制指令，傳回傳