多今生機(jī)器魚編隊(duì)控制研究.pdf

1、近年來，仿生機(jī)器魚技術(shù)日趨成熟，許多學(xué)者對機(jī)器魚的編隊(duì)控制和群體間的協(xié)作等問題進(jìn)行了深入研究。本文以三關(guān)節(jié)仿鲹科機(jī)器魚為研究對象，開展了模糊控制和人工勢場法對機(jī)器魚編隊(duì)控制的研究。
　　第一，本文介紹了多仿生機(jī)器魚編隊(duì)控制研究的意義。綜述了國內(nèi)外水下仿生機(jī)器人及其編隊(duì)控制的研究現(xiàn)狀，并對本文的研究內(nèi)容進(jìn)行了介紹。
　　第二，總結(jié)了仿生機(jī)器魚的運(yùn)動學(xué)模型，并介紹了研究對象的硬件結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)平臺。
　　第三，對機(jī)器人編隊(duì)控制

2、技術(shù)和常用機(jī)器人編隊(duì)控制方法進(jìn)行概述，同時(shí)指出其發(fā)展趨勢。
　　第四，開展了模糊控制在仿生機(jī)器魚中的應(yīng)用研究。包括了模糊避障控制，模糊位姿控制和模糊編隊(duì)控制。
　　第五，在無障礙環(huán)境下，使用leader-follower方法進(jìn)行隊(duì)形控制，在有障礙且全局環(huán)境未知的情況下，使用人工勢場法變換隊(duì)形避障。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，通過應(yīng)用以上方法可以使仿生機(jī)器魚有效地避開障礙物，安全趨向目標(biāo)點(diǎn)。
　　最后，對開展的工作進(jìn)行了總結(jié)，并指