C形龍門并聯(lián)機床總體技術(shù)研究.pdf

1、對于由3-(2SPS)并聯(lián)機構(gòu)、附加冗余驅(qū)動、C型龍門架構(gòu)建而成的新概念并聯(lián)機床，本文就相關(guān)構(gòu)型優(yōu)化、尺度綜合、性能評價等總體技術(shù)問題開展研究。在滿足概念設計的基礎上，通過對將并聯(lián)機床支座不同位置的布置以及安裝冗余驅(qū)動滑塊得出多種構(gòu)型的并聯(lián)機床，對這些機床加以深入研究。
　　 首先建立這種3-(2SPS)并聯(lián)機構(gòu)的模型，根據(jù)其機械結(jié)構(gòu)尺寸得到位置正反解，進而推出機床的雅克比矩陣，依據(jù)雅克比矩陣行列式值是否為零判斷出機床的奇異位置

2、，并提出利用冗余驅(qū)動以及支座偏置解決機床奇異的幾種方案。
　　 然后根據(jù)并聯(lián)機床工作空間的約束條件，搜索到機床工作空間各截面上的邊界點，最終得出機床工作空間的形狀，并比較不同構(gòu)型下機床的工作空間。
　　 接著考慮到機床受到外力以及外力矩對機床動平臺參考點的影響，機床動平臺參考點會有微小擺動，所以建立機床六階雅克比矩陣，進而推出機床的剛度矩陣，給出機床剛度指標，并在此基礎之上仿真出機床在各截面上的剛度分布規(guī)律，并與冗余機床