下肢步態(tài)康復機器人意向運動補償技術研究.pdf

1、下肢康復機器人系統(tǒng)是一個機電一體化系統(tǒng)，對其進行研究的本質是研究機器人與患者之間信息的感知、處理、傳遞與控制，以實現(xiàn)最佳的下肢行走步態(tài)與康復訓練效果。本課題以下肢康復機器人為研究對象，分析和總結了目前國內外下肢外骨骼康復機器人控制策略研究現(xiàn)狀，在此基礎上，提出一種意向運動控制策略，并針對現(xiàn)有的下肢康復機器人進行控制系統(tǒng)的設計。
　　意向運動控制策略指根據(jù)偏癱患者的病情，充分發(fā)揮患者的自主運動意愿，來實現(xiàn)康復訓練各階段需求的一種訓練

2、模式。意向運動控制策略分為兩個子系統(tǒng)，分別為外骨骼重力補償控制系統(tǒng)和健肢示教控制系統(tǒng)，當患者患肢具有運動能力時，應用外骨骼重力補償控制系統(tǒng)，使患肢側外骨骼跟隨患肢運動；當患者患肢運動能力不足時，應用健肢示教控制系統(tǒng)，患肢側外骨骼帶動患肢運動，使患肢按照健肢的步態(tài)參數(shù)進行康復訓練。對意向運動補償系統(tǒng)的初始步態(tài)進行規(guī)劃，使整個康復訓練動作完整，同時使患者的安全性得到提高。確定意向運動補償系統(tǒng)的自主運動意愿的判斷標準，通過對自主運動意愿進行判