噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文針對(duì)低成本的小型噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求，以自行設(shè)計(jì)的五自由度噴涂機(jī)器人為對(duì)象，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一套噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)采用PC104主板，配以ADT836運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人空間五個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)控制?？蛇M(jìn)行噴涂軌跡示教，軌跡文件編輯及自動(dòng)噴涂等作業(yè)任務(wù)。該控制系統(tǒng)方案具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，便于維護(hù)，開(kāi)發(fā)周期短，可靠性高等特點(diǎn)。為了設(shè)計(jì)出能協(xié)調(diào)控制五自由度噴涂機(jī)器人的控制系統(tǒng)，本文做了以下幾個(gè)方面的研究：
　?。?）介紹了國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)

2、器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成和特點(diǎn)，以及基于運(yùn)動(dòng)控制卡的控制技術(shù)。
　?。?）根據(jù)噴涂機(jī)器人的功能需求進(jìn)行了控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。本文給出了噴涂機(jī)器人各關(guān)節(jié)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算過(guò)程，并由此得出了所需選用電機(jī)的參數(shù)。然后詳細(xì)講解了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳感器是如何進(jìn)行選型，整個(gè)控制系統(tǒng)的電源設(shè)計(jì)和詳細(xì)電路設(shè)計(jì)。
　?。?）介紹了運(yùn)動(dòng)控制卡的功能及使用方法。根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡提供的函數(shù)庫(kù)，結(jié)合設(shè)計(jì)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的