基于LEGO平臺(tái)的管道爬行器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn).pdf

1、在無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域中，管道爬行器有著能取代人工對(duì)管道進(jìn)行內(nèi)外表面的無(wú)損探傷，進(jìn)入到人無(wú)法到達(dá)的地方;亦能幫助人們減少射線(xiàn)探傷時(shí)所帶來(lái)的輻射危害;工作效率與檢測(cè)精度大大高于人工檢測(cè)等優(yōu)點(diǎn)。本論文將著重以搭載超聲波C掃描設(shè)備為設(shè)計(jì)前提，基于LEGO NXT2.0平臺(tái)的管道爬行器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。
　　該系統(tǒng)在電氣自動(dòng)化先進(jìn)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的指導(dǎo)下，采用LEGO MINDSTORMS NXT2.0軟件編程平臺(tái)，利用伺服電機(jī)、電源、限位以及編碼器等電

2、氣技術(shù)，結(jié)合齒輪、絲桿、強(qiáng)磁輪以及三角皮帶等機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后與多種超聲波檢測(cè)設(shè)備相兼容，從而實(shí)現(xiàn)高效率、管道爬行器超聲波檢測(cè)的可視化。實(shí)現(xiàn)爬行器對(duì)管道超聲波檢測(cè)的自動(dòng)化是該系統(tǒng)的主要功能，重點(diǎn)是檢測(cè)效率的提高與檢測(cè)精度，將無(wú)損檢測(cè)人員從危險(xiǎn)的高空作業(yè)和有毒有害空間作業(yè)中解脫出來(lái)。從宏觀(guān)上來(lái)講，實(shí)現(xiàn)了企業(yè)人力的優(yōu)化。整個(gè)系統(tǒng)包括:爬行器運(yùn)行軟件、超聲波耦合輸水機(jī)、爬行器機(jī)體以及探頭掃查裝置。通過(guò)爬行器的應(yīng)用，減少了人力的輸出，降低了人員