已閱讀1頁，還剩79頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、工業(yè)機器人編程模式主要分為示教編程和離線編程，目前多為示教編程，但是離線編程的優(yōu)越性使其有取代示教編程的趨勢。本文為了實現(xiàn)離線編程中機器人整體無碰軌跡的自動規(guī)劃，研究并編寫了基于C++與OpenGL的離線仿真軟件。
本文以OTC的AII-V6機器人為研究對象，建立了機器人正、逆運動學方程，模擬機器人正運動學、逆運動學運行。軟件中機器人三維模型是在SolidWorks軟件中建立后轉(zhuǎn)換并導入軟件，環(huán)境障礙物使用包絡盒簡化處理，可實
2、時建模，實現(xiàn)了可視化編程。
在上述基本功能基礎上，設計虛擬示教模塊，模擬機器人的示教盒操作，可調(diào)整機器人位姿。通過采集環(huán)境障礙物信息，求出機器人可運行的C自由空間，運用改進的A*算法自動搜索無碰路徑，并虛擬模擬其運行效果。
建立程序轉(zhuǎn)換模塊，轉(zhuǎn)化無碰路徑數(shù)據(jù)格式為控制系統(tǒng)可識別的語言，導入機器人控制系統(tǒng)控制機器人運行，測試算法的可行性以及實用性。
仿真和實驗的結(jié)果證明其搜索無碰軌跡的誤差精度滿足實際需求，證
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
評論
0/150
提交評論