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文檔簡介
1、本文密切結(jié)合航空航天等領(lǐng)域高檔加工設(shè)備的需求,以天津大學(xué)自主研發(fā)的A3并聯(lián)機(jī)床為對象,研究了A3并聯(lián)動力頭的運(yùn)動學(xué)分析、誤差建模與誤差分離、公差設(shè)計以及誤差參數(shù)辨識等關(guān)鍵技術(shù)。全文取得如下主要研究成果:
基于閉環(huán)矢量鏈法建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型,利用機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和約束條件確定了動力頭的工作空間,并以雅克比矩陣條件數(shù)評價了機(jī)構(gòu)的性能。
依據(jù)一階攝動理論對機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差建模,利用完備雅克比矩陣運(yùn)動和約束分塊的性質(zhì),將可補(bǔ)償和不可
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